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针对三维复杂场景中无人机长距离航迹规划效率不高的问题,提出了一种基于局部软约束优化的实时无人机航迹规划方法。该方法首先在Theta*算法的基础上加入安全距离约束,同时利用转弯代价改进启发函数来减少无人机转弯所带来的时间消耗,最终生成由少量关键点组成的初始路径;然后采用局部优化策略对初始路径中存在安全隐患的片段进行软约束优化,并利用贝塞尔曲线的速度特性进行时间分配,确保航迹的连续、平滑和动态可行性,以及提升无人机的飞行效率。实验结果表明,文中方法在保证无人机安全的同时具有更短的飞行距离和飞行时间,以及更好的规划效率,并且在实际的四旋翼飞行中得到验证。 相似文献
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以大连地铁五号线劳动公园站为工程背景,该车站采用PBA逆筑法施工,在修建车站主体的时候需要先开挖导洞。为了研究采用PBA工法施工时产生的群洞效应对地层产生的影响,主要通过midas-GTS建立模型,进行施工过程的模拟来得到地层的位移响应结果,并且采用了正交试验的方法进行试验安排和选用极差分析的方法进行结果的分析。结果表明:在多导洞施工的过程中作业方式在控制地表沉降中占主导因素;“短进尺、勤支护”的施工原则是可靠的;得到了适合大连地区的多导洞施工方案。可见在施工前进行合理的理论分析、试验安排和数模拟计算是很必要的,在工程中是值得推广的工程思想。 相似文献
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【目的】探究双原子链间的距离对电子输运性质的影响。【方法】运用密度泛函理论与非平衡格林函数相结合的方法对由两条 Si 原子链平行并列构成的双原子链通过 S 原子与两个半无限长的 Au ( 100 )电极相耦合构成的纳米结点的电导进行理论模拟计算。【结果】原子链之间距离增大时,电导变化显著。当 d =0.385nm 时,结点的平衡电导取得最大值,且大于单原子链的平衡电导的两倍,电流 - 电压曲线表现出比较良好的线性特征;当 d >0.435nm 时,随着距离的继续增大,双原子链的电导几乎不再变化,大小等于单原子链电导的 2 倍。【结论】在一定距离范围内,原子链间的距离对结点的平衡电导有重要影响。
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从理论上分析了在拍摄反射全息图时,光源偏振方向的选取条件.为提高软片反射全息图的质量,采用蔗糖溶液作折射率匹配液并用以固定软片,取得比其它匹配液都好的效果.同时给出实验结果. 相似文献
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采用水热合成方法合成了1种Zn(Ⅱ)配位聚合物{[Zn(C4O6)(H2O)2]·2H2O}n, 对该化合物的单晶进行了X-射线衍射分析,确定了结构.标题化合物是由酒石酸根作为六齿配体与Zn(Ⅱ)离子进行配位形成的具有3D无限结构的配位聚合物.同时对化合物的紫外-可见-近红外光谱、红外光谱及荧光光谱进行了测定及分析. 相似文献
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陈朋 《安庆师范学院学报(自然科学版)》2004,10(4):118-119
本文论述了OFFICE中宏及宏病毒的概念。阐述了宏病毒的形成机理,以及如何预防、清除宏病毒的几种方法。从而能够安全、自如地使用OFFICE软件。 相似文献
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基于面向服务体系结构SOA的软件开发 总被引:2,自引:1,他引:1
介绍了面向服务体系结构SOA的概念及其架构,阐述了SOA与W eb服务技术间的关系;结合高校的网上选课系统的实际应用,给出了利用W eb服务实现SOA的有效方法。在分析网上选课流程的基础上,对SCSN原理进行了分析,给出了其实现方法。该系统的模拟运行体现了SOA的实用性、高效性。 相似文献