基于视线导航的自主水下航行器编队轨迹控制

编队航行对于提高自主水下航行器的水下作业能力和生存能力具有重要意义,以组成三角形编队前行的三个自主水下航行器为研究对象,基于Leader-Follower编队控制思想和反馈线性化技术设计了d-φ编队控制率,同时,提出了一种变结构控制方法,该方法通过视线导引角计算保持横向轨迹误差最小,进而使自主水下航行器沿预设的航路前进.仿真结果表明所提出的方法切实可行,很好地解决了自主水下航行器协同控制中的编队轨迹跟踪问题.     

光导照明工程施工技术

光导照明系统(也称为管道式日光照明系统)是一种新型照明装置,其系统原理是通过采光罩高效采集自然光线导入系统内重新分配,再经过特殊制作的导光管传输和强化后由系统底部的漫射装置把自然光均匀高效地照射到任何需要光线的地方,得到由自然光带来的特殊照明效果。光导照明系统与传统的照明系统相比,存在着独特的优点,有着良好的发展前景和广阔的应用领域,是真正节能、环保、绿色的照明方式。     

成品油轮惰气发生器(IGG)系统原理及管理建议

惰性气体发生器(IGG)在成品油轮上主要是向货舱提供一定压力和含氧量的惰性气体,置换出可燃性气体以及在舱内安全作业时提供新鲜空气。本文基于某轮惰气发生器(IGG)系统—挪威Air Products AS,阐述系统的组成、工作原理以及主要部件的作用。同时根据笔者的工作经验,介绍了此系统的典型故障处理以及常规维护保养。