一种新的双目立体视觉伺服控制模型及实验研究

针对目前手眼视觉伺服系统模型中普遍存在深度信息估计的问题,提出了一种用于双目视觉伺服控制的模型,该模型避免了深度值的测量与估计,提高了系统的控制性能,从而解决了未知物点的深度信息估计的问题。本文应用此模型,单独考虑机器人的运动学特性,设计了机器人末端执行器进行定位控制的控制器,仿真结果验证了该模型与控制算法的有效性;进一步提出了模型使用的改进算法,使该模型更具有宽泛的实用性;并且,进行了基于MOTOMAN UP6型机器人的双目视觉伺服控制实验,实验结果验证了该模型在实际控制工程中的有效性、可行性。     

最小的侦查、排障能手

德国KAPPA公司生产的世界最小型反恐怖侦查、排障系统(简称小型侦查排障车)是按照在城市环境中使用的特殊要求开发的。这种遥控的小型车辆可用来对可疑物和可能爆炸物进行观察和消毁。在对人过于危险或不便使用大型机械的场合,小型侦查排障车将得心应手,大有作为。它小巧灵活,十分适于在火车、飞机、船舶乃到办公室等场所使用,甚至可钻到汽车底盘下面去执行任务。     

基于数字延时锁相环的FPGA IO延时管理电路

本文提出了一种基于过采样量化器和换挡(Gear-Shift)控制机制的新颖的数字延时锁相环(DDLL),可以嵌入于FPGA芯片IO单元的延时管理系统,实现了IO单元数据通路延时的精确校正,分辨率达到78ps,可调节范围达4ns,满足FPGA芯片对高速串行接口协议复杂时序的兼容.DDLL使用独具特色的过采样量化器,仅使用1bit时间数字转换器(TDC)达到了98dB SNR,等效理论分辨率达16位,并引入了全新的Gear-Shift控制机制,对误差信息合理的加权实现快速精确的锁入,结合2阶巴特沃斯衰减的数字环路滤波器,实现全数字环路控制,较传统模拟延时锁相环,节省了芯片面积和功耗,同时对数字电路所产生的衬底噪声具有更好耐受.DDLL采用65nm数字工艺,嵌入复旦大学自主研发的FPGA芯片,经过后仿验证,锁定时间小于50cycles.     

轻型钢结构住宅体系在我国的应用前景分析

轻型房屋钢结构是目前国内外应用和发展速度最快的新型结构型式,本文介绍了轻钢结构住宅体系的分类和特点,分析研究了轻钢结构住宅的发展现状,对其发展提出了展望。     

企业纳税筹划管理浅析

本文通过对企业税收筹划管理进行简要分析,旨在为企业提出如何节约税收支出的思路途径,以提高企业经济效益。     

浅论如何提高工程机械现场修理的技术水平

工程机械现场修理技术水平的高低，直接关系到施工的效率和经济效益，本文阐述了提高工程机械现场修理手段技术水平的意义，以及提高现场修理水平的手段。     

FPGA评估系统

介绍了自主开发的FPGA结构评估系统.该系统采用与结构无关的算法,对各种工业及学术上的FPGA结构进行抽象建模,并给出功耗、面积及时延的评估报告.采用该系统,能够对现有的FPGA结构进行分析,最终提出结构的改进方向.     

高频彩色多普勒超声对甲亢的诊断价值

目的:探讨高频彩色多普勒超声对原发性甲状腺机能亢进(Graves病)的诊断价值。方法:对30例Graves病患者及30例正常人行高频彩色多普勒超声检查,并结合T3,T4结果进行分析。结果:甲亢患者甲状腺三径值显著增大,与对照组比差异显著(P<0.01),腺体回声增粗增强,血流信号增多,甲状腺上动脉收缩期峰值流速及阻力指数增高,与T3T4升高呈正相关(r=0.703,P<0.01)。结论:高频彩色多普勒超声在原发性甲亢诊断中有较高价值。     

一类非线性系统的模糊建模与仿真

将模糊推理建模法应用于一阶非线性系统，推导出基于该方法建模后得到的数学模型，即变系数线性微分方程。首先根据模糊逻辑系统的插值机理将被控对象的模糊推理规则库归结为某种线性插值函数，然后将这些插值函数转化为变系数线性微分方程，从而得到控制系统的数后将这些插值函数转化为变系数线性微分方程，从而得到控制系统的数学模型。仿真结果表明，用模糊推理建模法得到的模型关于真实模型具有较高的逼近精度。     

基于R树的空间连接查询代价分析

在空间数据库中空间连接是最重要的操作之一。本文首先介绍了R树结构，然后在此基础上介绍了基于R树的空间连接查询的代价模型，以达到空间查询优化的目的。