基于ESO的欠驱动四旋翼飞行器轨迹鲁棒控制

针对欠驱动四旋翼无人飞行器的系统特性,为解决传统四旋翼飞行控制方法中存在的弱点,如系统状态变量间相互有较大耦合、控制效果易受建模误差的影响及抵御外界干扰能力较弱等弱点,设计一种基于扩张状态观测器(extended state observer, ESO)的轨迹跟踪算法,由ESO实现对系统复合干扰的估计,并在控制律中对复合干扰进行实时补偿。由于ESO只需要测量系统输出即可实现对复合干扰的精确估计,因此在实际系统中易于实现,为验证所提算法,进行两种不同情况下的仿真研究,分别为矩形轨迹跟踪和圆形轨迹跟踪,仿真结果验证了所提算法的可行性。     

系统可靠性方法研究现状与展望

如何依据部件的可靠性属性和系统的结构特性定量分析系统可靠性,是可靠性工程研究中亟待解决的重要问题之一。本文总结现有的系统可靠性分析方法,将其划分为4大类,即解析法、蒙特卡罗法、综合法和网络法,并对上述4种方法的优缺点及适用的系统进行了分析,最后指出将表征组成系统的各组份相互关系的拓扑结构和表征系统组份的节点可靠性属性相结合,构建新的可靠性测度指标评价系统可靠性是未来系统可靠性分析方法的研究趋势。     

钴铬烤瓷合金反复熔铸后电化学腐蚀性能变化

为研究钴铬烤瓷合金反复熔铸后电化学腐蚀性能的变化,按照ISO 10271标准,将钴铬烤瓷合金在真空加压氩气保护环境下,分别经过1～3次反复熔铸,制成方形试样,采用电化学工作站测试其在37℃、pH=7.4氯化钠溶液中的电化学腐蚀性能(Ecorr、Ep、Icorr).结果表明,在氩气保护真空加压铸造环境中,钴铬烤瓷合金经过1～3次单纯反复熔铸,各电化学性能参数变化无显著差异.     

KF/UPF在SINS大方位失准角初始对准中的应用

为解决捷联惯导系统大方位失准角初始对准中状态维数较高,直接应用无迹粒子滤波(unscented particle filter, UPF)会带来维数灾难的问题,提出了基于卡尔曼滤波(Kalman filter, KF) /UPF组合滤波的初始对准方法。将非线性初始对准模型分解为线性与非线性两部分,采用KF实现对线性部分的最优估计,采用UPF对系统的非线性部分进行状态估计。通过仿真比较不同粒子数下KF/UPF组合滤波算法和UPF算法,结果表明,KF/UPF组合滤波算法在保证初始对准精度和收敛速度的同时,将需要进行UPF滤波的状态维数由10 维降为3 维,减少了计算量,运算时间分别缩短至原来的52.69%和6.0%,提高了初始对准的实时性。     

水碳联合管理对稻田浅层土壤N2O浓度剖面分布规律的影响

为揭示不同水碳管理对稻田土壤N2O浓度产生的影响,将控制灌溉技术与秸秆还田、有机肥施用相结合,采用微电极技术,观测不同水碳管理模式下稻田土壤N2O浓度剖面分布特征。结果表明,施肥后1~6d内,控灌稻田土壤不同深度N2O浓度小于常灌稻田,施肥后第8天开始,控灌稻田土壤不同深度N2O浓度均显著大于常灌稻田（p<0.05）,且2种碳管理模式下规律基本一致;秸秆还田和有机肥施用对控灌稻田土壤浅层（0~1cm）N2O浓度无显著影响,但在较深处（1~3cm）,秸秆还田N2O浓度显著大于施用有机肥（p<0.05）,2种碳管理模式对常灌稻田N2O浓度的影响无明显规律;控灌模式配施有机肥N2O浓度小于其他模式,施加分蘖肥后,CM（控灌+有机肥管理）处理N2O浓度均值较CS（控灌+秸秆还田管理）、FM（常灌+有机肥管理）处理分别小35.1%和24.8%,差异显著（p<0.05）,CM处理略小于FS（常灌+秸秆还田管理）处理,施加穗肥后,CM处理N2O浓度均值较CS、FS、FM处理分别小45.5%、33.7%和18.8%,差异显著（p<0.05）。     

虚拟孔径扩展的机载多通道雷达动目标检测

针对机载多通道合成孔径雷达(synthetic aperture radar, SAR)在方位孔径受限下地面慢速扩展目标检测性能下降的问题,提出了基于张量积的慢速扩展目标检测和径向速度估计方法。该方法首先在SAR图像域对多通道数据进行张量积操作;然后对扩展目标分布区域的张量数据利用修正的信号拟合方法(tensor product modified signal fitting, TP MSF)检测慢速运动目标,并估计目标径向速度,能有效避免天线方位孔径较小情况下传统自适应匹配滤波方法检测性能下降问题。仿真结果表明,该方法能显著提高低速区的动目标检测概率,同时具有径向速度估计精度高的特点。     

新型光敏剂Corrole激发态动力学研究

通过采用稳态和飞秒荧光上转换的激光光谱技术,测量了三种新型光敏剂镓Corrole:F10-Ga、P-OHGa及P-P-Ga分别在非极性溶剂甲苯和极性溶剂乙醇中的吸收和发光过程。结果表明,苯环上的单羟基与吩噻嗪取代对镓Corrole的吸收和发光性能影响不明显。而三种镓Corrole在乙醇中的B带吸收峰都明显蓝移、荧光峰则明显红移、荧光量子产率减小,而且激发态弛豫过程S2→S1明显比在甲苯中慢。     

利用SSR及ISSR分子标记研究苜蓿属及其近缘植物的亲缘关系

利用30对SSR引物和12个ISSR引物对苜蓿属(Medicago)及其近缘植物共11个物种的亲缘关系进行研究。通过遗传多样性研究及UPGMA聚类分析显示,"阔荚类群"(subgen.Platycapos)的4个种在两种分子标记下都聚为一支,符合其相似的形态学特征;"阔荚类群"在SSR分子标记中与胡卢巴属(Trigonella)聚成一支,网脉胡卢巴(T.cancellata)在ISSR分子标记中聚在"阔荚类群"中;两种分子标记中,"紫花苜蓿复合体"(Medicago sativa complex)3个种间的遗传距离都最短;南苜蓿(M.polymorpha)在两种分子标记下的聚类结果有所不同,SSR分子标记下与胡卢巴属的亲缘关系更近。研究说明苜蓿属与胡卢巴属具有很近的亲缘关系,苜蓿属内不同物种与胡卢巴属的亲缘关系有远有近,其中苜蓿属中的"阔荚类群"与胡卢巴属的关系最近,苜蓿属中其他物种与胡卢巴属的亲缘关系较远。     

山大颜Psychotria sp.中皂苷类化合物研究

继续对山大颜具有抗肿瘤活性的乙酸乙酯部分进行活性成分分离,得到4个三萜及其苷类化合物。采用物理常数对照和现代波谱分析技术及化学方法对其结构进行研究,确定其为:Psychotrianosides G(1)、Ardisianosides D(2)、β-香树脂醇(3)、豆甾醇-3-O-β-D-葡萄糖苷(4)。将化合物2水解得到Cyclamiretin A(5)。化合物1为首次得到的天然产物,首次采用2D NMR技术对其NMR数据进行全归属。所有化合物均首次从九节属中得到。     

带分布时滞的具有尺度结构的种群模型的平衡指数增长

研究一个带分布时滞的具有尺度结构的种群模型。此模型将个体分为"活跃"期和"休眠"期两个阶段研究。利用算子半群的理论证明了此模型的适定性并证明此模型的解具有平衡指数增长的性质。