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在有风浪的复杂海况下,需要自主着舰的无人机与舰船两者相对运动带有极大不确定性,为了提高无人机着舰时相对定位以及控制的精度,确保无人机着舰时的安全性与可靠性,提出一种通过差分对流层误差的相对精密单点定位技术(relative precise point position, RPPP)。该技术仅依靠数据链和载波型卫星定位接收机,消除相同环境下卫星定位相同误差,获得精确相对定位。将比例导引与LQR(linear quadratic regulator)控制器相结合,解决了无人机着舰入射角偏差较大的问题,提高了无人机着舰末段高程方向及入射角度的控制精度。对无人机着舰轨迹进行规划,建立无人机着舰的运动模型,设计无人机着舰横向和纵向的控制律,搭建无人机自主着舰的仿真平台。仿真结果表明,采用上述算法着舰误差控制在0.2 m以下,入射角偏差在10-3量级,可满足无人机着舰要求。 相似文献