基于Matlab的六自由度工业机器人运动学逆解分析及仿真

在Matlab环境下对六自由度工业机器人进行运动学逆解研究,以ER7B-C10机器人为研究对象,使用D-H法进行各关节坐标系建立及参数设计,推导出正运动学方程。鉴于目前应用较为广泛的解析法求逆解仍然存在不足之处,运用几何法求解逆运动方程,在Matlab中利用Robotics Toolbox搭建仿真结构,直接调用Robotics Toolbox工具箱中ikine函数。由于迭代过程的收敛性导致验证过程中存在无解或少解的情况,因此对所求逆解的可靠性增加验证设计来证明几何法求逆解方法可行。对机器人模型在空间轨迹及各关节的位移、速度和加速度等内容进行了仿真分析,结果验证了ER7B-C10机器人运动的可行性,为后续分析机器人动力学、轨迹规划提供了运动学参考。     

基于面向对象的大数据存储模型研究

随着大数据存储需求的不断扩大,网络存储技术面临如何存储并管理海量数据的问题.通过对现有各种大数据存储模型进行了对比分析,针对现有存储模型存储的局限性和大数据存储的特点,提出了一种基于数据特征的面向对象存储思想.采用虚拟类技术设计并实现了一种基于面向对象的大数据存储模型.在仿真环境中,对该模型的分类关键模块与非结构化数据存储性能进行了测试与分析,实验结果表明该模型分类模块误差较小,读写效率较高,而且随着数据的增大,非结构化存储性能保持稳定.     

雾水和降水的氢氧稳定同位素差异及其影响因素

为深入分析不同陆地系统中雾水和降水的氢氧稳定同位素差异及其主要影响因素,在全球尺度下搜集了雾水和降水的氢氧稳定同位素数据,统计分析了不同地区雾水和降水的氢氧稳定同位素特征及二者差异的显著性。结合雾水的lc-excess值,分类讨论并揭示了同位素差异的主要形成原因及其与雾发生类型的关系。结果表明:整体上,雾水比降水更富集重同位素, δ 2H和 δ 18O的差值分别在10‰~60‰和1.2‰~5.5‰之间。根据雾水lc-excess的特征,各地区雾水和降水氢氧稳定同位素差异可分为3类:lc-excess值近似为0,雾水分布在LMWL的95%置信区间内；lc-excess值大于0,雾水分布在LMWL上方；lc-excess值小于0,雾水分布在LMWL下方；这3类差异的主导因素分别为水汽来源、凝结温度、环境湿度。因地形雾、辐射雾、平流雾对应的水汽条件和冷凝过程不同,因此三者与降水的同位素差异也不同:地形雾与降水的同位素无显著差异；辐射雾与降水的同位素组成差异较大,雾水中重同位素明显富集；平流雾与降水的同位素组成重叠区域较小,雾水中的重同位素明显更加富集。     

基于深紫外激光器的大面积干涉光刻装置研究

搭建了基于266 nm波长深紫外光源的干涉光刻装置，使用平顶光整形器将高斯光整形成平顶光束，在硅基底上制备出面积为8.9 mm×25.4 mm、周期为407 nm的一维光栅结构图形和周期为860 nm的二维孔洞结构。使用扫描电子显微镜（SEM）测量了平顶光产生的一维干涉结构的线宽、周期等参数，并与高斯光产生的一维干涉结构参数进行对比。实验结果表明，加入了平顶光整形器的干涉光刻装置产生的周期性光栅结构图形均匀性提升了21.36％。     

修河流域生态保护与高质量发展耦合协调关系研究

以修河流域12个县(市、区)作为研究区域,该文分析了2000、2010、2019年修河流域各地经济社会发展情况与生态环境保护状况,以县域为研究单元建立评价指标体系.在生态保护方面综合考虑农业生态、城镇生态、自然生态3个子系统选取了13个指标因子,在高质量发展方面从五大发展理念出发选取了22个指标因子,对修河流域生态保护和经济高质量发展进行耦合协调度测算.研究结果表明:1)2000—2019年修河流域生态保护指数内部差距正在逐渐缩小,整体呈现下降趋势,形成 “上游地区>中游地区>下游地区”的格局; 2)2000—2019年修河流域高质量发展指数呈现先下降后上升的趋势,其内部差距正在逐渐缩小; 上游和中游的高质量发展指数均呈现上升趋势,下游的高质量发展指数呈现下降趋势; 3)2000—2019年修河流域生态保护与高质量发展耦合协调关系整体处于磨合阶段,状态较好,呈现增长态势; 4)修河流域耦合协调度的发展趋势与高质量发展指数变化趋势保持一致.从空间格局上看,受自然、区位、人类活动等因素的影响,修河流域生态本底较好,中游和上游地区生态保护明显优于下游地区生态保护,下游地区的高质量发展水平优于中游和上游地区的高质量发展水平.     

基于密度Canopy的评论文本主题识别方法

融合Sentence-BERT和LDA的评论文本主题识别（SBERT-LDA）方法，将LDA的主题数作为K-means算法中的k值，导致算法可解释性较差、主题一致性较低。为了解决上述问题，提出基于密度Canopy的SBERT-LDA优化方法（SBERT-LDA-DC），利用密度Canopy改进K-means算法。实验结果表明，提出的方法在一致性指标上要优于使用K-means以及K-means++对特征向量聚类的同类方法；与SBERT-LDA方法相比，在1 852条戏剧评论数据集上，一致性指标值提高了22.9%。因此，所提出的SBERT-LDA-DC方法是有效的，对产品或服务提供者更好地了解用户意见、完善自身产品或提升服务水平提供了新方法，具有较强的实际应用价值。     

智慧交通互联网态势感知平台研究

为了解决交通生活和工作中常见的信息获取不全面、不及时，态势感知不立体、不灵活、不深入，流量监控类平台多、“互联网+”类平台少等问题，构建了互联网态势感知平台。首先，通过3个典型情景给出“互联网+”交通的问题与挑战，并作出针对性的需求分析，构建包括官方媒体、交通系统、门户站点、电子刊物、论坛和百度贴吧6类媒体在内的媒体资源库，确保数据来源的权威性、严肃性和影响力；其次，结合河北省建设智慧交通的相关背景，按照“获取—理解—分析—表现”的数据处理流程，给出平台的功能框架和技术框架，并将自适应获取、内容提取、筛选、聚类、分类和数据可视化等算法应用于相关环节；最后，给出包括主版面（综合）、地理视角页、内容视角页和媒体视角页在内的平台主体功能的实现情况。结果表明，平台上线后，以365 d*24 h方式运行，从670个站点上共获取数据2 429 364条，挖掘出信息9 698条。因此，平台初步具备了“自动化、敏捷化和智能化”的特征和实用性，能够为互联网赋能智慧交通领域的研究提供参考。     

食品香味物质分子连接性拓扑指数mP与性质的定量关系

在分子支化度拓扑指数的基础上,定义了一个新的拓扑指数^mP,用其0、1阶拓扑指数⁰P、¹P分别与食品香味物质酯、酮的色谱保留值、香气阈值相关联,建立了食品香味物质酯、酮拓扑指数^mP与色谱保留时间、阈值之间的关系模型,两模型的相关系数（r）分别为0.998、0.975,标准偏差（S）分别为0.020、0.183。通过"留一法"交互检验证明,所建模型具有良好的稳定性和预测能力。     

单频干扰对周期序列DSSS通信系统性能影响分析

在论述单频干扰对DSSS通信系统性能影响的传统的基于标准高斯近似(SGA)的分析方法的基础上，结合国内外最新研究成果成果，对其进行了进一步的理论分析与仿真.结果表明，传统的基于SGA的分析方法对于周期序列DSSS通信系统并不适用，单频干扰对周期序列DSSS通信系统的符号判决变量的影响呈现固定电平或单频波动.由于干扰频偏的不同，符号判决变量的干扰分量分布为离散值或连续值.     

具有两个度数的树（英文）

如果一个图只有两个不同的度数,这个图就称为二度图.阶数至少为3的二度树具有度数1和d,这里d是至少为2的整数,这样的树称为(1, d)这些结果提供了一个新的例子,表明有时候图的行为是由数论性质决定的.