模型不确定多智能体系统的鲁棒一致性控制

针对模型不确定性多智能体系统的分布式鲁棒一致问题,提出了鲁棒部分变元稳定性方法,将连续时间多智能体不确定系统的状态一致性问题转化为相应线性系统的鲁棒部分变元渐近稳定性问题.首先根据有向图生成树建立关联矩阵,对原来的不确定系统进行线性变换,实现结构分解.其次根据得到的降阶系统设计鲁棒二次镇定控制器,推导出所有智能体状态达到渐近一致的充分条件,将控制协议的设计最终转化成求解线性矩阵不等式可行解的问题,使得所有的智能体能够在所设计的控制协议下不仅能保证不确定性闭环系统是渐进稳定的,而且实现了多智能体系统状态的一致性.最后通过数值仿真验证了所提出的一致性协议的可行性和有效性.     

基于有限元技术的工业机器人本体刚度优化设计

采用有限元分析技术,对工业机器人整机进行有限元建模;基于有限元模型对整机和各零部件进行刚度贡献度分析,将分析结果和现有评价标准进行对比,识别待优化零部件;对待优化零部件采用结构拓扑优化技术进行优化,最终得出刚度合理的零部件及整机设计方案。通过对比优化前后的整机刚度综合系数和质量参数,可知本文所述方法能够在机器人设计阶段有效优化工业机器人的整机刚度和整体质量,使得机器人刚度设计更为合理。     

多媒体教室拍摄电视时所产生照明与录音问题的解决方案

在多媒体教室拍摄电视教材,已在远程教学与网络教学中得到广泛的应用。但是由于多媒体教室使用投影仪,使得教师与银幕产生巨大的亮度反差,另外多媒体教室的学生人数大多在100人以上,这又给在互动教学时,学生的录音工作带来困难。本文根据电视照明与录音特征,提出了解决照明与录音问题方法。     

活性炭改性TiO2对甲胺膦农药的光催化降解的研究

主要探讨了活性炭掺杂改性TiO2／A．C的制备及其降解有机磷农药的效率，以及影响降解效率的因素．实验结果表明，制备的TiO2／A．C催化剂对低浓度的甲胺膦农药(40．71mg／L)的光催化降解过程是符合一级反应动力学方程的．催化剂中A．C的含量,催化剂的灼烧温度，催化剂的使用量对反应的降解效率均有显著的影响．     

柴达木盆地水文地理的初步研究

一、影响迳流形成的自然条件概况青海柴达木盆地为青藏大高原东北部的一个巨大的内陆盆地,也是世界上仅有的高原内陆大盆地。其四周为海拔4,000米至5,000米以上的高山所环抱,盆地底部海拔亦在2,500——3,000米。在长期干旱的历史过程中,其水文气候特征具有典型的荒漠性,与我国广大的西北干旱地区有着很大的相似性,但因地势高寒,又有其本身的特殊性。柴达木盆地面积共计12万平方公里,如按完整的内陆流域计算,则应包括分水岭以     

关于公民道德建设的思考

《公民道德建设实施纲要》重在实施,贵在落实,而落实的关键则是加强干部的道德建设。     

非线性振动IHBT法的新算法

提出一种新的求解时间变换系数的方法，充分发挥时间变换的作用，只需较少的谐波项便可求解一般近似法不能求解的问题，改善了某些求解过程的收敛性     

18位彩色图象简易压缩编码

用简单的游程长度编码和位“ＸＯＲ”运算，实现１８位彩色图象数据流的压缩编码。每个压缩码字节由高位的压缩属性指示码和低位的压缩数据码组合而成，仅凭残余信息能将后续的图象解码恢复。     

芦荟多糖对荷瘤小鼠肿瘤细胞钠泵的影响

报道了库拉索芦荟多糖、木立多糖对S1 80 小鼠肿瘤细胞膜Na+ ,K+ -ATPase的活性影响。结果表明 ,二者均能明显抑制荷瘤小鼠肿瘤细胞膜上Na+ ,K+ -ATPase的活性。芦荟多糖的这一作用改变了荷瘤小鼠细胞膜的物质、能量平衡 ,进而降低了肿瘤细胞的恶性程度。     

频谱分析方法在地下水动态预报中的应用

以线性系统频谱分析方法为理论依据，将受天然和人工两方面因素控制而呈非平急状态的地下水动态序列，化为平稳序列。根据对含水系统输入和输出的谱分析，确定系统的频谱响应函数，利用逆傅里叶变换，给出系统的脉冲响应函数，从而建立地下水动态随机预模型。