用于状态预测的α－β滤波器

用于状态预测的α－β滤波器苏剑波，冯纯伯（东南大学自动化研究所，南京２１００１８）α－β滤波器是恒增益的卡尔曼滤波器，由于减少了增益刷新的计算时间，因而在实时信号滤波中应用极广［１，２］，常规的α－β滤波器需要当前时刻的目标位置测量作为滤波输入［３］...     

基于组合非线性反馈机器人控制吸引域评估

在机器人的关节空间轨迹控制跟踪控制中,全局渐近的控制方法在存在驱动器饱和与摩擦扰动时,很难得到理想的控制效果.针对组合非线性反馈与计算力矩相结合的控制方法,研究了机器人驱动器存在输入限制时的吸引域评估方法.用Ricatti方程迭代法设计线性增益,以获得尽量大的吸引域,仿真结果证明了所提方法的有效性.     

多参变量下触头位置对触头分合行为的影响(Ⅱ)─簧片继电器触头振动与电接触可靠性的试验研究

分析了长簧片继电器触头分合行为的一般特点，讨论了三种重要因素对触头闭合过程振动性态的影响规律，指出触头的位置是决定电接触性能的主要因素，并且使触头迅速达到稳定闭合的最佳位置同其他参变量无关。     

第3届IEEE机器学习与控制论国际会议

2004年IEEE机器学习和控制论国际会议(IEEE International Conference on Machine Learning and Cybernetics)于8月27～29日在上海召开。由IEEE System，Man and Cybernetics Society(SMC)、上海交通大学、河北大学和香港理工大学主办，上海交通大学承办。IEEE机器学习和控制论国际会议是由IEEE SMC分会发起的一个系列国际会议，     

机器人/视觉系统非标定的平面运动跟踪

研究机器人与未标定关系的视觉传感系统之间的协调控制策略,其中目标运动及机器人跟踪运动均限定在二维工作平面。摄像机固定在工作区域中,它与机器人坐标系和工作平面之间的关系未知。机器人运动由摄像机观察到的上一控制周期中规划的手运动及目标当前位置决定,机器人与视觉系统之间的协调与它们两者之间的标定关系无关。文末的仿真显示了这一方法的有效性。