多手指机器人动力学建模方法

为了获得多手指机器人动力学解析模型,解决(建模过程)由于系统质量矩阵奇异造成的系统运动方程无解问题,应用Udwadia-Kalaba建模理论,提出了一种新的针对手指机器人的扩展层级建模方法,获得了系统动力学解析模型,解决了手指机器人系统质量矩阵奇异时运动方程无解的问题;以二维三手指机器人为实例,应用扩展层级建模方法,建立了手指机器人和抓取对象组成的多刚体系统动力学解析模型;将三手指机器人的动力学模型进行数值仿真,仿真结果连续、收敛。研究结果表明:提出的建模方法可行、有效,可以快速、高效地建立多手指机器人的动力学模型,可以获得抓取力模型和手指关节力矩模型的解析形式,为进一步实现多手指机器人的力/位混合控制奠定了理论基础。     

Ru掺杂MnO2电子结构的第一性原理浅析

通过密度泛函理论框架下的第一性原理的广义梯度近似方法(GGA),对金红石型MnO2以及掺杂Ru形成的复合氧化物Mn0.875Ru0.125O2的晶体结构、能带结构、电子结构和态密度等进行计算.结果表明:计算的金红石型MnO2以及RuO2的点阵参数与文献的数值相吻合;Ru掺杂后使金红石型MnO2的晶胞体积变大;Ru掺杂后使体系在费米面附近引入了杂质能级,材料由直接间隙半导体转变为半金属,导电类型发生了改变.     

基于云计算的智能交通系统研究

将云计算技术与智能交通系统有效结合已成为未来发展的一个趋势。本文提出基于云计算的智能交通系统,并给出基于云计算智能交通的动态导航应用。     

基于文献计量的治安学学科发展比较研究

以2003~2013年被中国知网收录的治安学期刊文献为研究对象,以发展成熟的刑法学和同为公安学下二级学科的犯罪学为比较研究对象,通过发文量分析、引文分析、共引分析、研究机构分析、研究层次分析等文献计量方法,分析出治安学学科文献当前的发展现状、近十年来的发展趋势以及治安学学科文献发展现存的问题,并建议相关研究学者进行更多基础性研究和思考,特别是开放性研究,以丰富和发展治安学学科文献,提升学科建设发展水平。     

微波/颗粒活性炭组合催化深度处理石化废水

对微波/活性炭组合催化用于石化废水的深度处理效果进行了研究.通过单因素实验分析,合理选取活性炭用量、微波辐射时间、微波辐射功率可使废水COD的去除率达到70%以上,同时也表明,水样pH值对组合处理过程中COD去除效果影响不大.根据正交试验实验结果表明,各因素对COD去除率影响的作用大小为:微波辐射时间>活性炭用量>微波辐射功率.为使废水处理后COD低于50 mg/L综合考虑经济与技术条件,确定最佳组合方案为:活性炭用量为6 g(每100 mL水样),微波辐射功率为700 W,微波辐射时间为6 min,水样pH值保持原始数值.     

大学生体育心理素质模式的探讨与构建

大学生心理素质是与大学生的学习、体育锻炼和生活实践密切联系的心理品质的综合表现.体育心理素质与心理素质、能力、人格特质、心理健康及创造力既有密切的关系,也存在着很大的差别.大学生体育心理素质建构应以人的大脑发育规律为基础,以大学生心理发展规律为依据,将体育心理素质、理论思考与实证研究结合起来.     

现代信息技术与电路课程整合改革的研究

电路课程是电学类专业重要的一门专业技术基础课程，与多门后续课程密切相关。本文立足于实际课堂教学经验，充分利用现代信息技术，整合教学内容，开发和推广优秀的电路多媒体课件，深入开展电路仿真实验的研究，加强教学平台和课程网站的建设，创建一种新型的教学模式，培养学生的创新能力和实践能力，全面提高学生的素质。     

图书馆人性化管理刍议

阐述了图书馆人性化管理的含义,分析了目前图书馆管理现状及存在的问题,进而探讨了创建图书馆知识经济时代独特的人力资源管理——人性化管理,即M型管理的模式及管理方式与方法。     

加强实验教学提高化学实验教学质量

加强实验教学提高化学实验教学质量王欣（五邑大学化学工程系江门市５２９０２０）实验教学是全面实现人才培养目标的重要教学环节，实验教学具有传授知识、训练技能、开发智力和培养能力等功能。但是，长期以来人们对实验教学重视不够，常常把实验教学看成是理论教学的依...     

用镜像电荷法求取共面互连线寄生参数

采用介质镜像格林函数法求解芯片中共面传输线的宽频带特性，得到了4层介质结构的格林函数级数表达式，并采用层次法加快了计算速度。研究了半导体Si衬底共面传输线的频变电容和电导参数，其结果与由全电荷格林函数法得到的结果一致。