视觉着陆三维合作目标结构设计与定位算法

随着垂直起降无人机的应用热潮,学者们对基于合作目标的视觉着陆方式做了大量研究.针对现有平面合作目标对无人机着陆的局限性,从抗遮挡鲁棒性以及减少其它传感器辅助两个角度,设计了一种新型的三维立体合作目标与定位算法.基于合作目标空间特征,结合多边形的遮挡特性以及自然界的色彩信息,采用归纳法设计出三维合作目标;同时,利用合作目标的几何成像特点,提出仅基于视觉信息的用于着陆导引的位置解算算法;鉴于相机成像的变比例特性,推导出特征提取投影偏差与位置解算精度的关系,并深入分析了对后者的影响.基于Simulink平台搭建相机成像仿真系统,验证了合作目标具有极高的抗遮挡鲁棒性和位置解算精度,并且在多数位置下,偏差估计误差在0.01 m以内,并且不考虑投影偏差的影响下位置解算误差不超过0.1 m,符合设计以及实际应用需求.     

基于串级LADRC设计的旋翼无人机航迹跟踪控制

针对复杂环境下,四旋翼无人机航迹跟踪精度易受风扰的影响,设计了串级线性自抗扰控制(linear active disturbance rejection control,LADRC)双回路控制系统。外环为位置回路,针对风扰采用3阶LADRC设计;内环为姿态回路,针对执行机构的动态特性,采用4阶LADRC设计。仿真对比串级LADRC和串级PID两种控制方法,结果表明,两种方法虽然都实现了四旋翼无人机航迹跟踪控制,但是在各种复杂风场扰动、内扰作用的情况下,串级LADRC能够克服复杂扰动的影响,精度更高、抗扰性更好、鲁棒性更强,且待整定参数不多,十分符合工程实际的需求。     

基于考生在线行为的互抄袭作弊检测算法研究

基于考生在网络考试过程中的行为数据,分析了有抄袭行为和无抄袭行为的学生在考试过程中所记录的各种数据之间的差别;数据主要包括每个学生对每个题目的答题开始时间、答题结束时间、答题时长、答案、答题次数、答案修改次数等;最终发现两个有抄袭嫌疑的学生在答题的时间和答案上具有极高的相似度;通过两个学生答题的时间重叠度和答案的汉明距离两个因素建立模型,证明模型所给出的数值能够反映考生的抄袭嫌疑,具有一定的实践意义。     

大学数学“结构-目标”教学探析

大学数学"结构-目标"教学,能充分激发学生的学习兴趣,培养学生的自学能力、逻辑思维能力、综合概括能力以及发现、分析和解决问题的能力;它善于处理好整体与局部、知识结构与教学目标的关系,能最大限度地发挥整体教学的作用和目标教学的优势,大面积提高教学质量;它是将"高等教育"转化为"素质教育"的一条有效途径。     

基于Multisim的超导RSFQ电路仿真研究

为了在通用电路仿真软件中快速展开对超导电路的仿真研究,根据实验室制作的Mg B2/B/Mg B2纵向约瑟夫森结的相关参数,建立了Multisim的电路模型,对约瑟夫森结的特性进行了研究,并利用这个模型建立了超导RSFQ电路中两种不同功能的分支器;在理论分析的基础上,对电路进行了瞬态仿真。仿真结果不仅很好地验证了理论分析,且表明了这种方法的高效性及仿真实时、清楚、直观的优点,可用于进一步对超导RSFQ复杂电路的研究。     

液体火箭发动机的分层贝叶斯变分推理故障诊断方法

针对稀疏数据场景下，传统的多项式-狄利克雷模型存在一定的分类精度问题，提出一种基于变分推理的分层贝叶斯网络的参数估计方法. 通过在传统的多项式-狄利克雷模型中引入超先验，构建出的分层多项式-狄利克雷模型可用于贝叶斯网络中的条件分布估计. 对分层多项式-狄利克雷模型的先验依赖结构进行分析研究，提出一种快速准确的自组织变分推理算法. 与传统的分类模型相比，本文提出的分层多项式-狄利克雷模型在处理小数据集液体火箭发动机的故障分类中有显著的性能提高.      

纽约市GI建设对我国海绵城市建设的启示

通过对城市洪涝灾害的概述和对海绵城市政策的回顾和解读,提出了城市的建设应从灰色基础设施向绿色基础设施转变的新概念;同时结合国内海绵城市建设剖析了美国纽约市绿色基础建设规划的具体5项内容,最后提出了适用在我国海绵城市建设过程中的具体建议。     

黄山传统制茶技艺保护与 传承的影响因素研究

通过对黄山茶叶传统制作技艺保护与传承情况的实地调查,在借鉴前人研究成果的基础上,并参考有关专家的意见,构建保护与传承影响因素评价因子体系,运用灰色关联分析方法对影响黄山茶叶传统制作技艺保护与传承的因素进行了分析。