欠驱动双足步行机器人运动控制与动力学仿真

以欠驱动双足步行机器人为对象,提出一种基于落脚位置控制的运动控制算法,并对其行走控制过程进行动力学仿真。首先基于三维线性倒摆模型(3D-LIPM)控制机器人的落脚位置,建立其行走姿态的虚拟约束,利用有限时间收敛反馈控制器对行走过程进行控制,实现了机器人的动态稳定行走。最后结合MATLAB的符号运算、SIMULINK和虚拟现实技术对其控制过程进行运动学和动力学仿真。实验结果表明控制算法是可行的。     

幺正时间演化算符的推导及其在量子信息中应用

采用J-C模型,在原子与场共振相互作用时,就半经典和全量子化两种情形下推导出量子光学中一个十分有用的幺正时间演化算符,并应用这一算符展示了一种量子隐形态传输的方案.     

非线性耦合力作用下转子系统混沌行为分析

研究了具有非线性局部碰摩力和油膜力耦合作用下转子-定子系统的分叉与混沌运动,利用计算机仿真对某发动机转子的碰摩及油膜故障进行了数值模拟,讨论了转子系统参数的变化对转子混沌运动状态的影响,发现了具有非线性碰摩力及油膜力的局部耦合作用下转子系统的各种多周期运动和混沌运动及其演变过程,为大型旋转机械的故障诊断提供参考。     

连续旋转馈电微带天线阵的仿真

针对微带阵列天线实现圆极化时轴比窄的不足,引入了一种给微带单元连续旋转馈电的技术,并从圆极化天线的定义出发,采用一种浅显的表述对此技术如何可以提高轴比特性进行了理论分析,得出关于此种阵列结构的一些规则.最后,在2.49GHz工作频率上,对两种微带阵列结构的天线进行了仿真计算,结果表明了此种阵列天线比传统的阵列天线阻抗带宽增加2倍,轴比带宽增加了几乎3倍.     

FY-3C VIRR和Terra MODIS NDVI产品在湘赣地区的一致性

卫星遥感是监测大范围植被动态变化最有效的手段。随着中国遥感技术的发展,国产风云卫星也逐渐应用于植被变化研究,但有关国产风云卫星刻画植被动态变化表现方面仍不明晰。比较了国产风云卫星(FY-3C VIRR)和美国Terra卫星(MODIS)的归一化植被指数(normalized difference vegetation index, NDVI)产品在湖南省和江西省的时空一致性。结果表明：(1)两种卫星NDVI产品的空间分布与年、季、月的变化特征在湘赣地区有较好的一致性,江西省NDVI整体高于湖南省;(2)FY-3C和MODIS年均NDVI都呈现出2018年高于2017年和2019年的情况,基于MODIS的湘赣地区三年的年均NDVI(0.58)高出FY-3C(0.36)约60%;(3)FY-3C NDVI在各季节都整体低于MODIS NDVI,其中冬季差异最大,基于MODIS NDVI均值(0.42)约是FY-3C(0.21)的2倍,其余季节MODIS高出FY-3C约50%;(4)FY-3C NDVI与MODIS NDVI月变化趋势基本一致,二者年最大NDVI差异变化不大且较为稳定,年最小...     

2003—2020年新疆北部积雪因子时空变化分析

积雪作为冰冻圈的活跃因子之一,对气候环境的敏感性使其能够快速反映出与气温、降水等气候因素的关系变化,并影响着全球水文变化。对新疆北部地区2003年6月—2021年6月的中分辨率成像光谱仪(moderate resolution imaging spectrometer, MODIS)逐日积雪数据进行去云处理,并基于像元计算了积雪覆盖比例(snow cover percentage, SCP)、积雪覆盖日数(snow cover days, SCD)、积雪开始时间(snow onset day, SOD)和积雪结束时间(snow end day, SED)。实验结果表明：积雪产品相对于气象站点数据的总精度达到91.47%,有利于提高对积雪因子的时空变化分析。新疆北部地区SCD空间分布差异较大,SCD随海拔的升高而增加,SOD随海拔升高而提前,主要在11月和12月出现;SED随海拔升高而推迟,主要在2月和3月出现;夏季平均SCD最少,主要分布于天山中部以及阿尔泰山北部区域,约占3.35%,冬季平均SCD最为明显,大于60 d的区域占46.3%;而SCP在1月达到最大,7月和8月最小。趋势变...     

铁路施工企业成本管理存在的问题及基本对策

1.引言提高经济效益是施工企业经营最终的追求目标,也是企业生存与发展的根本保证。而工程项目的成本控制是施工企业增加盈利的根本途径,也是企业发展的基础。项目成本控制的根本目的在于通过成本管理的各种手段,达到可能实现最低的目标成本的要求。成本控制工作实施程度的大小,直接关系到施工企业效益的好坏。     

当归麻口病及农药呋喃丹对阿魏酸含量的影响

本文报导了对当归[Ⅰ]、患麻口病当归[Ⅱ]及用了农药呋喃丹的当归[Ⅲ]中阿魏酸含量进行的测定试验。结果表明,[Ⅰ]中阿魏酸的含量为0.0166％,[Ⅱ]、[Ⅲ]中的阿魏酸含量均为0.0083％。     

大学生性知识现状分析与教育对策

为了探索建立适合大学生性健康教育的课程模式,笔者对在校非医学类专业学生进行了有关性知识的抽样调查.结果 有三成以上学生表示未接受过系统的性知识教育,六成以上学生对在校期间发生性行为或未婚同居现象表示接受,五成左右学生缺乏安全性行为知识,性知识健康教育工作在大学教育阶段丞待加强.可通过开设<青春期性生理与性疾病>课程,建立性知识健康教育网站,以及与性病和艾滋病健康教育相结合等形式,为大学生提供有效的性知识学习途径.     

宋芳屯油田开发效果主控因素及预警体系研究

宋芳屯油田开发效果主要受地质和开发两方面因素制约.针对油田开发主控因素,选取月均递减幅度和含水上升率两项指标建立区块开发效果预警体系,该体系能比较敏感的反映区块开发效果月度变化过程,且对全年开发效果有一定指导性作用,具有很强的实际应用价值.