船舶运动控制虚拟现实交互式仿真系统

提出并生成一种应用虚拟现实技术,可使仿真过程可视化的船舶运动控制交互式仿真系统。它使研究者可以在实验室环境下更好地研究船舶航向,航迹,减摇等船舶运动控制系统,直接获得系统的动态和静态特性,实现实时跟踪和监控船舶运动控制多种算法的可视化仿真过程。     

基于势场蚁群算法的机器人全局路径规划

研究了智能移动机器人的全局路径规划算法改进问题.结合蚁群算法的全局性与人工势场的确定性优势,提出一种势场蚁群算法.即在基本蚁群算法迭代初期,通过人工势场法影响蚂蚁的信息素量,从而提升寻找最优路径的效率.基于栅格模型,设计了算法的执行步骤.此外,分析了不同的信息素启发因子和信息素挥发系数对算法路径长度、迭代次数和收敛速度的影响.最后仿真验证了该算法优于基本蚁群算法,也得出了信息素启发因子参数选择的合理范围.     

配电自动化发展浅析

随着我国经济的快速发展以及城市、农村的建设进程加快,导致电力负荷增加,对电力的依赖越来越强,要求越来越高。因此,提高配电网自动化运行水平,实现配电管理的现代化是未来发展的必然要求。本文在简单的介绍的配电自动化之后,分析、总结了当前我国配电自动化面临的问题以及解决的措施,最后,展望了我国配电自动化的未来趋势。     

数字电视系统中多路传输流的软件复用

为提高传输流复用器经济性,对数字电视系统中专用信息的提取、重构及系统层节目时间参考值的修正等关键技术进行研究,提出了多路传输流软件复用的具体解决方案.应用VC 开发环境设计实现了多路传输流分析与复用软件系统.测试结果表明,软件复用速率达40 Mb/s,远高于一路传输码流的速度.     

海流扰动下无人水下航行器的动态面反演轨迹跟踪控制

针对存在未知海流扰动条件下无人水下航行器(unmanned underwater vehicle, UUV)的轨迹跟踪控制问题, 提出一种欠驱动UUV的动态面反演轨迹跟踪控制方法。首先, 设计一种改进型海流扰动观测器来估测航行器动力学模型中存在的未知海流扰动。然后, 采用反演法并结合动态面控制技术设计三维轨迹跟踪控制器, 将控制算法中微分运算转换为简单且易于实现的代数运算, 降低控制算法复杂性的同时避免“微分爆炸”问题, 结合李雅普诺夫理论证明系统闭环稳定性。最后, 对所设计的控制器进行仿真验证, 结果表明所设计观测器能够有效应对时变海流干扰问题, 精确地完成UUV的轨迹跟踪控制任务。     

均匀风下帆船的操纵可控区

针对不同风力作用下的帆船安全航行问题,基于三自由度帆船运动数学模型,研究帆船在均匀风作用下的航向稳定性.以12 m型帆船为例,理论分析帆船水线上的气动力和力矩与水线下水动力和力矩的平衡作用,计算在不同舵角下操纵不同帆攻角时的风速限界线,获得不同帆攻角下帆船的操纵可控区.根据计算结果分析影响帆船操纵可控区域的因素以及在该区域内帆船直航各参数之间的关系,并提出合理的帆舵操纵建议,增强帆船的抗风能力,旨在为帆船驾驶人员根据海况操纵帆舵提供理论依据和数据参考.