液压四足机器人髋关节的鲁棒自适应动态面控制

液压四足机器人髋关节由伺服阀控缸系统构成,是机械腿的关键组成部分.它的控制性能直接影响着机械腿甚至机器人的运动控制精度.因为髋关节工作情况的复杂性和阀控缸系统自身的非线性,使得传统控制算法无法满足机器人运动性能指标的要求.由此,本文对液压四足机器人髋关节伺服阀控缸系统的控制方法进行了研究.首先通过对髋关节工作条件的分析完成了伺服阀控缸的数学建模,然后基于鲁棒自适应动态面的控制算法设计了伺服阀控缸系统的控制器,并从李雅普诺夫稳定判据的角度证明了系统的稳定性.最后通过Matlab与AMESim的联合仿真,对鲁棒自适应动态面与传统PID及普通动态面的控制效果做出对比,证明了所研究算法的有效性.      

带实时频谱监测的高频雷达系统设计

高频雷达复杂的电磁环境决定了频谱监测工作的必要性。由于雷达干扰具有随机性和突发性,因此提出实时频谱监测具有重大意义,从高频海洋表面波雷达研究着手,设计了一种具有实时频谱监测功能的雷达接收机系统,该系统能够灵活地对雷达工作时序进行控制,利用雷达的工作时间间隙对雷达的外部噪声环境进行监测和统计,以便选择合适的雷达工作频率,避开较强的外界干扰和噪声,提高雷达的抗干扰性能。     

投行应该像设计师那样去工作

如果把参与并主导IPO的过程仅视作写材料和公关,那么投行根本没有存在的价值。可惜目前本土投行看上去的确就像会计与律师之叠加而缺乏特色,这不仅导致外界的误解和轻视,也会使得投行内部缺乏明确的职业方向感。     

关于ANSYS多物理场求解器MFX若干问题的讨论

针对典型的ANSYS+CFX多物理场求解过程,分析了多物理场数据交互平台MFX的基本工作原理。利用平板和水流相互作用的数值模拟算例,从分析流体域网格变形情况的角度讨论了建模边界条件设置等对流固耦合交界面数据交换的影响。研究结果表明建模的一致性对多物理场耦合的有效性和正确性有决定性的作用。本文的工作也可为多物理场双向耦合研究提供参考。     

学校体育对中学生德育影响初探

本文主要探讨当今中学学校体育在教学过程中对中学生德育(即道德教育)具有不可忽视的影响,这种影响具有两面性:正面性和负面性。通过查阅相关文献资料和仔细的分析思考,笔者对当今学校体育对中学生德育影响过程存在的问题、及如何解决现存问题进行尝试性初探。     

一种三自由度气动人工肌肉并联平台动态数学模型

针对一种气动人工肌肉（PAM）并联平台,采用新颖的PAM数学模型,推导出该并联平台的状态空间形式三自由度动态数学模型;以三自由度并联驱动位置跟踪实验采集的数据作为动态仿真模型的输入,进行了并联平台的动态性能仿真.仿真与实验结果对比,验证了所推导出的并联平台动态数学模型的合理性与有效性.     

网络教育资源在英语教学中的作用

随着计算机网络技术的飞速发展,如何把丰富的英语网络资源应用到英语教学中,建构全新的英语教学环境,提高学生学习的积极性,成为英语教学的新的话题。在时践教学活动中不断探索如何更好地开发和利用网络资源为英语教学服务才能提高学英语教学的质量和水平。     

A new method based on two freedom-degree PD-P flow rate controller for congestion control in computer networks

0Introduction Thenetworkperformancescanbeimprovedgreatly bythedesignofthenetworkcontrolleraccordingtothe controltheory,whichhasbeenshownsufficientlybymany researchesinthisfieldatpresent.Forinstance,PD(proportionalderivative)controllerisusedforcontrolling sourceratessothattheresponsetothechangesofthenet workstateisquickened[1,2].PI(proportionalintegral)controllerisadoptedsothatthesourceresponseisquick enedaswellasthepacketqueuelevelinbufferisstabi lizedontheset pointinsteady state[35].Inasimi…     

基于液压变压器的直线执行机构的节能研究

液压变压器在理论上能够无节流损失地控制直线执行机构的运动速度,而且能够回收负负载的能量,为了提高液压变压器的能量利用效率,文中设计了节能系统的总效率模型,以总效率最高为目标,采用优化算法计算出液压蓄能器容积的数值,分析了气体压力在回收能量过程中的变化曲线,完成了对液压蓄能器的参数匹配;建立了节能系统的Simulink模型,采用模糊PID控制策略对负载下降时的运动速度进行控制。仿真结果表明,该控制策略能够很好地实现对负载运动速度的控制。     

基于存储扫描方式的任意波形信号发生器卡的设计

设计一种基于PC总线的任意波形信号发生器板卡.该板卡采用大容量存储器,自动扫描电路,16 bit高精度D/A转换实现了在不占用CPU资源的情况下输出任意波形.通过对输出波形的理论误差分析,得到了采样点数、扫描频率对波形输出精度影响的规律,并进行了试验,试验结果表明,该信号发生器板卡可以精确地产生任意波形,输出信号的频带宽度为10-5 Hz～200 kHz,输出信号幅值精度2 mV,在200采样点时频率准确度为99.51%.该卡可以应用在虚拟仪器领域.