基于Backstepping的三轮机器人编队控制

针对具有非完整特性的三轮机器人的路径轨迹跟踪控制问题,使用Backstep-ping方法,提出一种多机器人协同编队控制策略.首先将基于领航—跟随模式的系统编队问题转变成跟随机器人对各自虚拟领航者的运动轨迹追踪问题,进而得到系统位姿误差运动学方程;然后运用Backstepping方法构建非线性系统的机器人协同编队控制策略...     

具有单向时延的多智能体系统的一致性分析

假设系统拓扑是不变的、有向的强连通图,系统个体之间信息传输具有不同的单向通信时延,研究了移动多智能体动态系统的一致性。应用频率函数方法分析了具有单向时延的多智能体算法的一致性,研究表明当系统只受来自邻居的单向反馈时延信息影响时,系统状态的一致性与单向反馈时延的大小无关。最后应用一个实例验证了结论的有效性。     

基于节点度和边权值比率的网络搜索算法

基于加权网络特性,以Internet网络为例,提出了一种基于节点度和边权值比率(Degree and Weighted Ratio,DWR)的搜索算法.通过理论分析与仿真实验得出:DWR搜索算法在搜索时间和搜索代价上均优于最大度搜索算法和最大局部介数搜索算法.通过数值仿真分析发现,DWR搜索算法的搜索时间随着设置参数的增大而逐渐增大.因此,在Internet网络中,DWR搜索算法既可以提高网络信息传输的速度,又可以增强网络的传输能力.     

有单一虚拟领导者的时延编队一致性

引入一种有单一虚拟领导者的存在通信时延的二阶多智能体编队控制模型,分析了时延对编队一致性的影响。通过构造Lyapunov-Krasovskii泛函,综合运用LMI方法,推导证明了有单一虚拟领导者的时延编队系统取得一致的条件。证明过程中引入自由权矩阵的思想,得到了系统取得一致性的时延的上界和相应的自由权矩阵。数值实例和仿真结果表明了方法的有效性。     

闭环模糊控制系统稳定性判据的分析

在分析闭环模糊控制系统模型及稳定性充分条件和必要条件的基础上，提出了闭环模糊控制系统稳定性判据，并加以证明，仿真结果表明判据是有效的。     

无线传感器网络自适应拥塞控制的路由算法分析

无线传感器网络中节点的覆盖范围有限,因而采用多跳路由传输方式.无线自组网中的多跳路由是由普通节点协作完成的,选择不同的转发节点,会对网络的信息传输产生不同的影响.对不同路由(洪泛路由、最短路径等)算法下的网络自适应拥塞控制进行了分析,研究了不同路由算法下的网络性能和拥塞控制效果.根据节点跳数与缓存占用的关系,提出一种基于节点跳数和缓存占用的性能函数的改进最短路径算法,算法选取使性能函数值最小的节点作为转发节点.最后,通过实验比较了最短路径算法与改进路由算法的网络性能,发现改进路由算法相比最短路径算法,具有较好的网络性能和服务质量.     

复杂网络特性与多智能体的一致性

对复杂网络特性与多智能体系统的一致性的关系进行研究,以BBV和BA网络模型为例,分别研究了度正相关性和度负相关性的网络模型中多智能体系统一致性的收敛速度.应用计算机仿真实例,分析了无尺度网络模型的平均距离和平均集群系数与多智能体系统一致性的影响,得到了复杂网络结构与多智能体系统一致收敛速度的关系.该研究对于构建一个多智...     

广义离散线性随机系统的稳态Kalman估计

用现代时间序列分析方法,基于ＡＲＭＡ新息模型和白噪声估值器,提出了广义离散随机线性系统的一种稳态Ｋａｌｍａｎ估值器,可统一处理滤波,平滑和预报问题可处理带相关噪声系统,并给出了保证其渐近稳定性的初值选取公式。     

一类不确定非线性系统的鲁棒状态反馈控制

研究一类非线性时变系统的鲁棒状态反馈控制器设计问题 ,在系统反馈线性化的基础上 ,通过标称系统的Lyapunov函数设计了不确定非线性时变系统的非线性鲁棒状态反馈控制律 .给出了闭环系统稳定性的理论证明 .     

离散时间多智能体系统群集运动的快速收敛

针对具有干扰的多智能体系统的离散时间群集运动问题,提出了一种有限时间收敛的包容控制算法。运用现代控制理论、代数图论和线性矩阵不等式等分析工具对所提出的控制算法进行理论分析,得到了具有干扰的离散时间多智能体系统有限时间内实现群集运动的收敛条件。分析了动态多智能体实现包容控制的运动状态,同时讨论了该系统在理想情况下达到有限时间收敛的充分条件。最后,系统仿真验证了所得结论的正确性。