基于ROS的机器人去跑偏板坯毛刺自主规划

现代钢铁行业采用机器人切除板坯毛刺方法,但板坯在输送辊道中经常发生跑偏现象,采用示教方法无法适应去毛刺工作.针对该现象提出一种机器人结合深度相机去除跑偏板坯毛刺方法,首先在ROS系统中,利用MoveIt-Gazebo联合架构搭建去除跑偏板坯毛刺的仿真平台,然后通过深度相机进行点云三维重建,利用PCL点云的排列原理选取跑...     

碘化砷萃取铋盐-抗坏血酸钼蓝法测定砷

1试验部分1.1试剂与仪器:1)碘化钾-硫脲溶液:在少量水中加热溶解55g碘化钾和6g硫脲后,加水稀释至100ml。2)碘化钾萃洗液:5%,1:3硫酸溶液。3)硝酸铋(硫酸)溶液:8N硫酸中含1.5%的硝酸铋。4)次溴酸钠溶液:取饱和溴水25ml与25ml氢氧化钠溶液(1%)混匀。5)砷标准溶液:称取三氧化二砷(优纯级)0.264g和1g碳酸钠置于250ml烧杯中,用少量水温热溶解。冷却。用硫酸(1:1)中和到微酸性后,移入1000ml量瓶中,用水稀释至刻度,摇匀。此溶液为0.2mg As/ml。取上述溶液稀释成0.02mg As/ml使用。6)722型分光光度计。     

虚拟环境中基于Stackelberg博弈的资源分配

针对虚拟化网络环境中的资源分配和定价问题,结合Stackelberg博弈模型,提出了一种同时满足底层网络和虚拟网络收益最大的资源分配和定价方案,分别设计了底层网络和虚拟网络基于效用和花费的收益函数,给出了在完全信息状态下底层网络和虚拟网络各自收益最大时的最优策略.在不完全信息决策模型下,验证了虚拟网络间非合作博弈的纳什均衡点存在性,为了获取虚拟网络的最优带宽策略和底层网络的最优定价策略,给出了一种分布式的迭代算法.最后通过数值仿真验证了该算法的有效性,取得了参与者的最优策略和子博弈完美纳什均衡.     

Co/Si多层膜的模型结构研究

对小角Ｘ射线衍射法测出的Ｃｏ／Ｓｉ多层膜的平均折射率修正值为负的原因作了进一步的分析，提出了修正的具有化合物层的多层膜结构模型，运用光学多层膜理论计算小角衍射强度时代入了负的折射率修正值δ，得到的理论计算曲线与实验曲线趋于一致．     

石墨烯——银纳米复合材料的制备与分散性研究

通过改进Hummers法制备氧化石墨,以无毒、绿色的葡萄糖为还原剂,在没有稳定剂、温和的液相反应条件下,原位制备石墨烯—银纳米粒子复合材料.采用X射线衍射、红外吸收光谱对所制备的石墨烯—银纳米复合材料进行了表征.结果表明:氧化石墨和银离子在反应过程中同时被葡萄糖还原.石墨烯—银纳米在DMF有机溶剂中的分散性优于氧化石墨烯.     

适用于超低空拦截的复合制导律设计方法

防空导弹在拦截超低空目标时,多径效应的存在会大大降低导弹雷达导引头探测跟踪目标的精度.为降低多径干扰的影响,可将弹目视线角(line of sight,LOS)约束在布儒斯特角附近,但是多数的研究仅仅是在弹目交汇处将其约束至布儒斯特角.基于模型预测控制可跟踪期望LOS的特点,设计出一种模型预测制导律.针对超低空目标机动...     

化学镀镍液的循环利用及废水处理研究（I）—循环利用

研究了镀液组成、ＰＨ值、温度、时间、装载量对镀速及Ｎｉ—Ｐ合金中磷含量的影响。对化学镍镀波的循环利用作了系统的考察。结果表明：镀液再生后完全可以循环利用。     

考虑土流变的土坡稳定性分析方法研究

随着土木建筑工程的发展,边坡工程越来越多.对于考虑流变的土坡稳定性分析方法目前主要有长期强度指标法和图解法等.结合软土流变的室内试验,提出了一种采用经验公式同时考虑流变的土坡稳定性分析法,并对某工程土质边坡稳定性进行了分析论证.     

经验模态分解(EMD)在滚动轴承故障诊断中的应用

针对滚动轴承故障振动信号的非平稳特征，提出了基于经验模态分解(Empiri-cal Mode Decomposition，简称EMD)和神经网络的滚葡轴承故障诊断方法，首先对原始信号进行了经验模态分解，将其分解为多个平稳的固有模态函数(Intrinsic Mode functioll，简称IMF)之和，再选取若干个包含主要故障信息的IMF分量，并从中提取时城特征措标——峭度或裕度因子作为神经网络的输入参数来识别滚动轴承的故障模式，对滚动轴承的内圈、外圈故障信号的分析结果表明，以EMD为预处理器提取时域特征参数的神经网络诊断方法比直接从原信号中提取时域特征参数的诊断方法有更高的故障识剐率，可以准确、有效地识别滚动轴承的工作状态和故障类别。     

新时代建筑业知识产权发展研究

在知识经济的新时代背景下,知识产权作为我国参与国际竞争的核心要素和战略手段,对经济发展起着极为重要的作用。而建筑业作为我国支柱产业,在为国民经济快速增长服务的同时,也应重视行业知识产权的发展。我国建筑业正值转型升级的关键时期,面对国际上知识产权战略兴起的热潮,必须大力推动行业知识产权发展以应对国际竞争。本文基于知识经济和创新发展的新时代背景,为探讨研究建筑业知识产权的发展,概述了建筑业知识产权的地位与作用,分析了建筑业知识产权发展的现状,对建筑业知识产权发展存在的问题进行了深析,并进行了对策建议,以促进我国建筑业知识产权良好快速发展。