小车三级摆摆起倒立的仿人智能控制

运用仿人智能控制 (HSIC)理论的方法 ,研究了直线小车三级摆系统 (CTPS)的摆起倒立控制问题 .通过对CTPS运动的物理过程分析 ,模仿人控制器的特点 ,设计了CTPS的HSIC控制器的动觉智能图式 .在摆起倒立过程中 ,HSIC控制器通过对三级摆杆间运动姿态特征的感知和基于特征识别的多模态控制 ,使CTPS各级摆杆之间始终具有较小的相对运动趋势和较小的相对角度差 ,成为一个动态的“拟小车单摆”系统 .小车三级摆摆起倒立控制的仿真实验成功验证了该方法的有效性 .     

高阶线性定常系统的低阶逼近新方法——具有可调参数的模型简化

文章提出了一个新的具有可调参数的模型简化方法。此法从系统动态特性上揭示了简化模型与原模型之间“类等效”的对应关系,其同阶简化模型是一簇。方法可由频率响应数据发出对一个、二个或三个可调参数进行选择,得到的简化模型不仅能保持原模型的稳态特性,低频特性和稳定性,还能同时保持原模型在其他任何需要的频率附近的特性。方法很容易推广到多变量系统,离散系统和不稳定的系统的化简。可调参数直接与系统频率特性有关,可从频率特性出发理论上给出原模型在一致逼近准则下的最佳逼近式和误差估计。最后例举两个典型实例同Pade逼近和Routh逼近所得结果比较,表明此法具有较高精度,可控制及灵活性强的特点。