具有复制执行机构的不确定非线性系统的H∞状态反馈可靠控制

研究了具有冗余执行机构的不确定非线性系统的H     

非线性H∞可靠控制:完全信息情况

研究了非线性H∞状态反馈可控制及其控制器的参数化问题，基于Hamilton-Jacobi不等式，得到了非线性H∞状态反馈可靠控制问题可解的充分条件，并构造了一簇控制器，使得当有执行机构失效时，闭环系统仍渐近稳定且L2增益有限。     

用行搜索算法的最小实现方法及CAD

本实现方法是通过马尔柯夫参数构成适当阶数的 Hankel 矩阵,应用行搜索算法搜索其线性独立行和计算其线性相关行的线性组合系数,从而求得系统的最小实现。其优点是不管传递函数阵 G(s)是否已经约简,用本法求得的实现总是最小实现。文中介绍了该法的计算机辅助设计问题,其计算并不复杂,编制程序也较容易。此外,文中还提出了一种新的极点配置算法。应用这种新算法,则用本法所求得的最小实现,不必再进行任何其他变换,即可直接用于状态反馈。     

状态空间指定圆域特征值配置的分式线性变换方法

研究了线性状态空间系统闭环特征值配置到指定圆域内的问题．通过分式线性变换将指定圆域特征值配置问题转化为普通的闭环稳定控制器设计问题．给出了状态空间中线性系统进行分式线性变换的公式，研究了变换后线性系统的可镇定性、可检测性与原系统的关系等．在此基础上，给出了对变换后系统设计的状态反馈或输出反馈最优控制与原系统的关系．     

结构不确定性线性系统的鲁棒控制器设计

本文利用最近由频域推导的μ方法,按照时域与频域的对应关系,建立μ的状态空间对应模型,从而直接在状态空间对结构不确定性进行性能与鲁棒性研究,给出不确定系统满足一定范围摄动的稳定鲁棒充要条件,并通过引入假想不确定性建立此系统的性能鲁棒条件,利用μ方法与H_∞控制结合,发展由状态及输出反馈的鲁棒控制设计方法,控制律由代数Riccati 方程解得.     

带观测器的鲁棒控制系统设计方法

本文分析了观测器对系统鲁棒性的严重影响;分离性原理被破坏,观测误差不可避免.给出了带观测器系统的鲁棒控制设计方法.首先,给出了一种反映鲁棒性的目标函数,然后在解Sylvester 矩阵方程AX-XA=-BU 的基础上,确定了所有使组合系统名义工作点的极点为指定值的反馈阵和观测器参数,在这些F 及观测参数中对目标函数优化,既使系统满足给定的动态性能指标,又提高了鲁棒性.     

线性时滞系统的H∞反卷积设计

研究线性时滞系统H∞反卷积滤波器的设计问题。首先分析了反卷积滤波器的一般结构和新息结构，指出新息结构下，反卷积滤波器等效于输出观测器和一个线性映射，该线性映射反映了未知输入估计与输出估计误差的内在联系。基于有界实引理给出了线性连续时滞系统H∞反卷积滤波器的时域设计方法和滤波器存在的充分条件。滤波器的设计参数可通过求解一个Rieeati方程来构造。设计的反卷积滤波器适用于不需要知道干扰统计信息的情况。最后，通过数值例子证明了设计的有效性。     

具有零增益约束鲁棒反馈控制器设计方法

对线性多变量控制系统反馈矩阵增益约束元的选择问题,给出了一种鲁棒反馈矩阵零增益约束元选择的设计方法．该方法基于特征结构关于反馈矩阵增益元的灵敏度分析,将灵敏度相对较小的反馈矩阵元的增益取为零,不仅保持了鲁棒特征结构配置的优点,而且使设计的控制器结构简单．仿真结果表明,该方法是可行的．     

动力定位船舶的非线性观测器设计

针对动力定位船舶设计了一个非线性观测器，该观测器的全局收敛性通过李亚普诺夫稳定性定理得到了证明。观测器的最大优点是可以省略采用Kalman滤波器时线性化船舶运动方程的过程。该非线性观测器可以从附有测量噪声的输出中估计到船舶低频位置和运动速度以及环境扰动作用力，同时也能从输出信号中滤除一级波浪引起的船舶高频运动。该非线性观测器的性能通过对一动力定位船舶模型的仿真得到了验证。     

鲁棒间接自适应极点配置算法

提出了一种间接自适应极点配置算法，分析了该算法对未建模动态及有界干扰的鲁棒性，并给出了计算鲁棒稳定域的方法，从而为如何设计间接自适应极点配置算法获取尽可能大的鲁棒稳定域提供了依据．仿真结果表明了该算法的有效性．