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倒立摆系统的Lagrange方程建模与模糊控制 总被引:32,自引:0,他引:32
针对多变量、非线性和强耦合性的倒立摆系统,采用分析力学中的Lagrange方程来建立其动力学方程,并提出一种基于模糊组合变量的控制方法·研究结果表明,利用分析动力学方法来建立倒立摆系统的数学模型可以大大降低建模的复杂性,仿真研究和实际物理系统的实验结果证明了所提出控制方法的有效性 相似文献
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使用矩阵代数理论研究了受限机器人系统的力与关节的hybrid控制问题,导出了一种新的力与关节的鲁棒自适应控制器设计方案。 相似文献
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利用工业计算机、PLC等设备,结合水泥工业的工艺特点及控制要求,用集成的方法研制了一套适合于水泥生产过程及流程工业的低造价的集散控制系统及开发平台。系统具有功能强、可靠性高和扩展性好、容易维护等特点,实用证明了系统的有效性。 相似文献
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基于视觉非完整自主车的道路避障 总被引:4,自引:0,他引:4
就四轮非完整自主车提出了一种基于圆轨迹的道路避障策略·道路上的障碍按照障碍距离自主车的远近可以划分层次 ,一个层次的障碍能在自主车视场中全部出现·然后给出基于圆轨迹的避障算法 ,即自主车沿由自主车出发位姿和子目标点确定的圆弧轨迹走行·提出了移动光心得到的深度信息原理并推导了四轮非完整车的运动模型 ,为提出避障策略的基础作准备·基于圆轨迹避障策略能够很好地满足非完整自主车的运动特性 ,体现了方法的优越性· 相似文献
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从语言的系统结构方面对机器人足球语言作了一些具体阐述 ,并从多方面描述了RS语言的总体设计构思 ,勾勒出了该语言的轮廓·虚拟机是语言的运行环境基础 ,是语言构造过程中的一个重要环节·根据机器人足球运动的特点构造了足球机器人虚拟机 (SRVM ) ,提出了区域矢量化法则·通过对足球机器人虚拟机能力的分析 ,为机器人足球语言的完备性提供了理论依据· 相似文献
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讨论和分析了冷连轧仿真的重要性和仿真系统的主动性需求·指出主动机制是主动数据库的一个重要功能 ,即在系统运行过程中 ,当事件发生或条件变化时系统能够主动执行相应的动作或动作序列·将仿真系统的设计与主动数据库结合 ,采用事件 条件 动作的规则来实现其主动功能 ,并就仿真系统的事件、动作特点提出冷连轧仿真的主动数据库设计·最后 ,对主动数据库的实现技术进行了讨论并提出了相应的解决方案 相似文献
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一种基于交叉耦合的速度控制器 总被引:3,自引:0,他引:3
以足球机器人小车子系统为研究对象,通过对足球机器人小车轨迹跟踪误差的分析,建立了考虑轨迹跟踪精度的复合误差模型·提出一种基于模糊推理的交叉耦合误差补偿器的设计原理、算法及实现方法·该误差补偿器在不改变机器人小车内部速度环结构的条件下,通过向各轮提供附加补偿控制量,进而实现提高机器人小车轨迹跟踪的精度·针对足球机器人小车数学模型的仿真实验结果表明,该方法能够有效地提高机器人小车轨迹跟踪的精度· 相似文献