新型6-(P-2P-S)并联机器人逆动力学仿真分析

针对一种新型6-(P-2P-S)并联机器人,介绍了该并联机器人初始正交位姿部分运动解耦的结构特点,推导出广义速度和系统内各刚体运动速度的运动学传递关系.应用拉格朗日方法分别对运动平台、连杆和驱动杆进行动力学计算,建立了该并联机器人的动力学模型.该并联机器人动力学模型是一个多变量、变参数的非线性系统,完整编写了该动力学模型的仿真程序,进行了逆动力学仿真实例分析,研究了驱动力变化规律,验证了该机构部分运动解耦的结构特点,进而为该并联机器人的控制策略研究提供参考.     

研讨群体创新及其绩效的研究评述与展望

群体研讨和群体创新是现代企业组织解决复杂问题、保持竞争优势的重要保证.回顾了目前国内外在研讨群体创新及其绩效的影响因素方面的研究,从群体特征、技术特征、环境特征、研讨组织方式、任务特征及其要素组合方面进行了归纳和总结,并进行了具体评述和展望.     

基于反演滑模和扩张观测器的带角度约束制导律设计

针对水下动能武器末制导段攻击机动目标,为获得最佳的毁伤效果,结合反演滑模控制方法与线性扩张状态观测器理论,设计了一种带角度约束的非线性制导律。通过对攻击角度的分析,设计了非线性滑模面,并根据滑模面可达条件,将制导律分为两部分设计,既满足了系统能够到达滑模面,又保持了系统状态在滑模面上运动。通过反演变结构获得的制导律,既保证了系统稳定,又具有了滑模控制理论所具有的鲁棒性。考虑到目标机动,将目标机动作为未知扰动,并对该扰动采用线性扩张状态观测器进行估计。该制导律作用下,视线角变化率收敛到零,攻击角度收敛到期望值,实现攻击角度约束。理论证实了制导系统的稳定性,仿真验证了本文所设计制导律的有效性。     

基于直觉模糊推理与系统动力学的产品生命周期成本控制模型

基于产品生命周期成本(LCC)系统的复杂动态结构,利用系统动力学建立LCC控制模型.将直觉模糊推理技术嵌入成本模型中,用于刻画成本动因间的复杂模糊关系,解决了历史数据不足、人为判断模糊等问题.以广州某厂所生产的某型号液压泵为例,通过实证模拟证明该模型能更有效地实现对产品LCC的控制,具有较大的应用价值和较强的适用性.     

LDPC码偏移修正加权比特翻转译码算法

大量仿真表明,基于幅度和的改进型加权比特翻转(modified sum of the magnitude based weighted bit flipping, MSMWBF)译码算法对于行重/列重较小的低密度奇偶校验(low density parity check, LDPC)码而言,展现出巨大的性能优势,但对于行重/列重较大的基于有限域几何(finite geometry, FG)的LDPC码,性能损失严重。首先对此现象进行理论分析。其次,引入附加的偏移项对MSMWBF算法的校验方程可靠度信息进行修正,提高了算法对行重/列重较大的LDPC码的译码性能。仿真结果表明,在加性高斯白噪声信道下,误比特率为10E-5时,相比于MSMWBF算法,在适度增加实现复杂度的条件下,所提算法可获得约0.63 dB的增益。     

双渠道供应链中双向搭便车研究

基于消费者效用理论,考虑作为供应链领导者的制造商在传统零售渠道的基础上引入直销网络渠道,2个渠道都为消费者提供信息服务,2种渠道的信息服务是互补的,并且具有溢出效应。研究基于信息服务的双向搭便车行为对供应链各方的定价、服务水平、市场份额和利润的影响,探讨制造商愿意引进直销网络渠道的条件。研究结果表明:当直销网络渠道的服务成本系数较小时,制造商的最优策略是采用双渠道来销售产品;当直销网络渠道的服务成本系数较大时,直销网络渠道只提供信息服务,市场需求为零,制造商提供信息服务故意让零售商搭便车。制造商引入直销网络渠道可以扩大总市场需求,制造商的利润总是增大的;并且在制造商故意让零售商搭便车的情况下,供应链双方利润都得到改善。     

基于神经网络的全局滑模变结构控制

针对一类非线性不确定离散时间系统,提出了一种基于神经网络趋近律的全局滑模变结构控制方法。分别用两个前馈神经网络（FNNs）自适应调整趋近律中的参数ε和δ,克服了常规变结构控制方法中需要预先设定趋近律中参数的限制。在用径向基神经网络（RBFNN）对系统进行模型估计的同时,基于平移滑平面的设计方案,实现了系统的全局鲁棒滑模控制。仿真结果表明控制系统具有良好的跟踪性能,该方案使系统一开始就处于滑平面上,消除了系统抖振,具有较强的鲁棒性。     

基于免疫遗传算法的双向车辆调度问题实现

在对双向车辆路径问题(DVSP)简要叙述的基础上建立了DVSP数学模型.针对DVRP,构造一种的免疫遗传算法来求解DVSP,提出了一种自然数编码方法、交叉算子的自适应机制.并将求解结果与其它启发式算法比较.比较结果表明,该算法对于求解DVSP问题具有较好的性能和更好的鲁棒性.     

脉冲无线电技术在军事通信中的应用

衡量一种军事通信技术优劣的重要指标是其抗干扰性能和隐蔽性,而具备这些优良特性的脉冲无线电技术当前的研究热点是在短距离宽带无线接入中的应用。针对典型的超宽带实现方案脉冲无线电技术进行研究,首先分析了它与传统的直接序列扩频技术的差别,然后着重研究了它的抗干扰性能和抗检测/截获性能,并与DSSS技术进行对比,结果表明脉冲无线电超宽带技术比传统的DSSS技术具有更好的抗干扰性能和隐蔽性,更加适于军事通信应用。     

苹果供求关系计量模型构建及实证研究

基于预期理论,采用理论演绎与经验归纳相结合的方法,建立了反映苹果供求关系计量模型;运用相关的统计数据,对中国苹果供求关系进行了实证分析。结果表明:苹果供给和需求量受前期的影响最大;苹果加工业对苹果需求总量增长有带动作用;苹果加工量增长以及加工品价格变动并没有抑制苹果价格的下跌;另外,苹果进口量的增长已经对中国苹果价格产生了消极影响。表4,参13。