基于转向响应特性的智能车辆轨迹跟踪双闭环控制

智能车辆轨迹跟踪的准确性与鲁棒性是车辆运动控制性能的重要表征,基于路径预瞄信息的跟踪控制研究使车辆性能显著提升. 然而,车辆转向系统响应不足给车辆实时准确的基于预瞄信息跟踪参考轨迹带来挑战. 针对此问题,实时引入转向系统状态建立双闭环轨迹跟踪控制结构,保证智能车辆轨迹跟踪控制算法对转向系统响应不足的鲁棒性. 具体结构外环基于预瞄信息使用模型预测控制求解最优转向角,内环基于转向状态误差使用PID方法设计反馈控制律以补偿转向响应不足. 双闭环结构耦合控制输入保证了车辆鲁棒最优跟踪控制. 最后通过Carsim与Simulink联合仿真,验证了该双闭环控制结构的有效性.      

基于机舱板架结构的玻璃钢游艇减振研究

为了提高游艇的舒适性,针对游艇振动问题,以降低振动响应为目标,采用板架动力刚度算法,改进了机舱板架结构,并通过算例仿真验证减振效果.结果显示,改进后游艇各频率激振力的振动响应均有不同程度的降低.该方法可为游艇设计制造者改进机舱板架和控制游艇振动提供参考.     

高速公路汽车防连环撞预警装置设计

为了预防高速公路连环撞击事件的发生,设计了车载防连环撞预警装置.采用超低功耗MSP430单片机作为CPU控制模块,将剧烈变化的加速度作为事故发生的重要判据.结合GPS接收模块,实时接收全球定位卫星发出的定位信息,计算车辆的准确位置,并进行路段匹配.一次事故发生后,利用无线通信模块实现事故车辆方位信息的传输,判定自身车辆如位于事故车辆同路段后方,则进行预警.实验表明,该装置实现了车辆的事故判断和定位,能够有效防止二次事故的发生.     

基于Agent的机器人足球赛中的再励学习算法

关于Agent个体的机器学习一直是Agent研究的一个重要方面，本文对再励学习中的Q学习算法做了简单介绍，然后在一个基于Agent的机器人足球赛平台上将Q学习算法引入，并进行了对比实验。     

一种基于形态中值金字塔的线特征提取方法

基于掌纹的身份识别技术是基于人体参数身份识别技术的重要内容,如何选择合适的掌纹图象及其线特征,如何提取这些线特征是该项技术的关键所在,传统的边缘检测方法易产生双边缘,。易出现位置偏移,易受噪声影响,因此不适于掌纹线特征的提取,本文提出的一种基于形态中值金字塔的多分辨率线特征提取方法,借鉴多分辨率分析的思想,结合掌纹图象的特点及其相关知识来提取线特征,取得了较理想的实验结果。     

浅析学校社会工作在师生关系重构中的应用

师生关系是学校关系中的重要组成部分,构建和谐师生关系是建设和谐社会的要求和组成部分。积极引入学校社会工作,既适应了教育的发展和需求,也有助于处理师生关系,缓解师生矛盾,构建新型的师生关系。     

关于工程项目内部控制问题的思考

工程项目具有投资大周期长等特点,对其进行内部控制是十分必要的,本文针对工程项目的内部控制的相关隐患提出了相应的控制措施与建议,希望据此为工程项目建设提供一些有益参考。     

基于诺西肽分批发酵的过程建模

诺西肽是一种含硫多肽类抗生素，该抗生素能明显促进动物生长，而且在动物体内无残留，是一种优良的非吸收型饲料添加剂。以分批发酵工艺过程为对象，研究了基质浓度、押制物及菌体自身浓度对菌体生长的影响，建立了诺西肽的菌体生长模型、基质消耗模型、产物生成模型，以及溶解氧与操作变量（搅拌转速和通气量）的关联模型．在所建模型基础上，对诺西肽的分批发酵过程进行了仿真研究，仿真结果与实验结果基本一致。     

基于多支持向量机的诺西肽发酵中菌体浓度软测量

提出了多支持向量机建模进行发酵过程的参数识别方法。这种建模可以称为“多模型”方法。发酵过程存在着像菌体浓度等不可在线测量的生物量,只能采用离线采样分析方法,由于所得数据是在不同的时间间隔内获得的,导致检测结果经常出现较大的滞后,不能及时指导生产。而软测量技术的发展为该问题提出了一个很好的解决办法。提出的多支持向量机建模方法,利用可在线测量信息,建立了菌体浓度的预估模型,并且把它应用到诺西肽发酵过程中,估计结果与实验结果吻合得很好,表明了该软测量方法的实用性。     

SNJ—1型石英加速度计标度因数温度漂移曲线

随着加速度计生产、装配工艺的不断提高,加速度计的各项参数指标也逐渐提高,标度因数作为加速度计最主要的特征参数之一,其稳定性成为影响加速度计质量的重要因素。对于石英加速度计也是如此,尤其是标度因数随温度的变化,即标度因数的温度漂移,更是严重制约了此类加计的应用。因此,需要对标度因数的温度漂移进行修正,而在修正之前,首要的问题就是对试验得到的标度因数随温度变化的数据进行拟合,从而得到标度因数温度漂移曲线。