基于耦合自抗扰控制器的无标定手眼协调

研究机械臂在手眼关系未知情况下依靠视觉信息引导完成精确定位及跟踪问题。基于耦合自抗扰控制器原理,设计了不依赖于特定任务的广泛意义下的手眼协调控制器。通过将全局固定眼和局部手上眼相结合,实现了整个机器人操作空间范围内的精确定位与跟踪。仿真和实验验证了这一方法的可行性和有效性。     

Two-parameter logistic模型的Gibbs抽样敏感度分析——基于Pólya-Gamma分布

项目反应理论（item response theory,IRT）在教育与心理测量中有着重要的应用价值,其主要针对被试者的能力及被试者对测试项目的“正确作答概率”进行建模。主要讨论了两参数logistic项目反应理论模型（two-parameter logistic item response model,2PL）下基于PólyaGamma分布的Gibbs抽样方法的贝叶斯估计效果。针对2PL模型,通过Monte Carlo模拟研究了基于Pólya-Gamma抽样方法的估计效果,并讨论了该抽样方法针对不同先验的敏感度。在模拟实验中,具体讨论了测验长度、被试样本及先验分布等因素,最终汇报了2个统计量——偏差（BIAS）和均方根误差（root mean squared error,RMSE）来检验参数的估计效果。模拟分析表明,基于Pólya-Gamma的抽样方法的参数估计结果是比较准确的。     

Bi掺杂O3型NaNi0.5Mn0.5O2钠离子电池层状正极材料的制备与储钠性能

O3型NaNi_0.5Mn_0.5O₂拥有高理论比容量且易于制备,是商业钠离子(Na⁺)电池的首选正极材料之一,但其循环稳定性仍面临挑战。利用Bi对NaNi_0.5Mn_0.5O₂进行改性。研究发现,Bi的引入可以在晶粒生长过程中通过调节表面能实现晶粒细化,并且Bi的掺杂增加了层状正极材料的晶胞参数,为Na⁺提供了宽的扩散通道,提高了Na⁺的扩散能力,优化了Na⁺在脱嵌过程中的可逆性。改性后的NaNi_0.495Mn_0.5Bi_0.005O₂实现了在2.0～4.0 V的电势区间内0.2 C倍率下的可逆容量为138.1 mAh/g,在5 C倍率下循环100圈后容量保持率可以达到97%。     

基于蒙特卡洛仿真的MEMS陀螺仪可靠度分析

文章基于微机电系统(Micro-Electro-Mechanical System,MEMS)陀螺仪的工作原理,从灵敏度的角度提出频率匹配失效数学模型,针对MEMS陀螺仪中的典型结构微悬臂梁,给出微悬臂梁的黏附失效数学模型;基于蒙特卡洛仿真,利用Matlab软件分别对2个模型进行可靠度计算,并考虑了温度对频率匹配失效的...     

甲醇氧化羰基合成碳酸二甲酯原位红外研究

采用原位红外技术对甲醇氧化羰基合成碳酸二甲酯反应机理进行了系统的研究，原位红外实验结果表明，氧气在负载的Cu基催化剂上发生解离吸附，CO在催化剂表面的吸附为弱吸附，氧气与CO在催化剂表面发生共吸附，甲醇在催化剂表面吸附后产生甲氧基，压力提高有助于甲氧基的生成，吸附态的甲氧基诱导弱吸附的CO进行插入反应是生成碳酸二甲酯的途径，同时，原位红外技术研究结果表明，在碳酸二甲酯合成过程中，存在甲氧基与离解的氧进一步作用生成副产物CO2和H2O的可能，因此，应控制应料中O2的浓度为适宜值。     

三峡库区细颗粒泥沙淤积及一维数值模拟研究

三峡蓄水后入库水沙条件发生新交化,基于实测资料采用输沙法计算库区细颗粒泥沙淤积量,2003～2012年库区总淤积量为14.37×108t,粒径小于0.016mm的细颗粒泥沙淤积量占比为60.7％.采用传统的一维水沙数学模型模拟粒径大于0.016mm的泥沙淤积量与实测值相符,而小于该粒径的泥沙淤积量明显偏小,此类细颗粒泥...     

DS18B20在数字温度计中的应用

详细介绍了一种基于高性能单片机ATmega169P和数字温度传感器DS18B20来测量温度的方法,包括DS18B20的测温原理和结构、数字温度计硬件电路的设计,以及实现温度采集和数据通信的软件设计。DS18B20是单线数字温度传感器,将其与ATmega169P结合应用在数字温度计中,具有硬件电路简单、体积小等特点,并可以在此基础上拓展温度记忆功能和上位机通信功能。而且在一根通信线上可以挂接多个传感器,特别适合测点较多、环境恶劣的测量环境。     

48km以上黑障区电磁波的趋肤深度分析

空间飞行器返回大气过程中,降落至距离地面100km到48km处时会在表面形成一个复杂多变的等离子鞘套,这个等离子鞘套对电磁波的传播具有很大的衰减作用,对地面站与空间飞行器的电磁波通信产生不利的影响。本文从等离子鞘套具有近似金属的导电性的角度,通过分析电磁波在不同高度处的等离子鞘套内传播的趋肤深度,进而分析空间飞行器返回大气降落过程电磁波频率变化对克服通信黑障问题的影响。     

盐地碱蓬△1-二氢吡咯-5-羧酸合成酶基因(SsP5CS)的克隆及表达特性

从盐地碱蓬(Suaeda salsa)中克隆了△1-二氢吡咯-5-羧酸合成酶基因的cDNA片段(S.salsa △1-pyrroline-5-carboxylate synthase gene,Ssp5CS).Southern杂交表明SsP5CS基因在盐地碱蓬基因组中只有一个拷贝;Northem杂交结果表明,不同盐处理(400mmol/L NaCl)时间下SsP5CS在盐地碱蓬叶中的表达量明显增加;同时盐胁迫条件下盐地碱蓬叶中的脯氨酸含量与对照相比显著的增加,并且其渗透调节能力也逐渐增强.推测SsP5CS基因可能在保护盐地碱蓬免受盐胁迫损伤的过程中起到重要作用.     

从广义加权Bloch空间到Bloch-型空间的积分型算子

设g∈H(B),g(0)=0,φ是Cn中单位球B上的解析自映射.主要研究单位球上的从广义加权Bloch空间到Bloch-型空间的积分型算子P84的有界性和紧性.