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21.
提出一种基于深度强化学习(DRL)分层控制的双足机器人多模式步态生成系统. 首先采用优势型演员-评论家框架作为高级控制策略,引入近端策略优化(PPO)算法、课程学习(CL)思想对策略进行优化,设计比例-微分(PD)控制器为低级控制器;然后定义机器人观测和动作空间进行策略参数化,并根据对称双足行走步态周期性的特点,设计步态周期奖励函数和步进函数;最后通过生成足迹序列,设计多模式任务场景,并在Mujoco仿真平台下验证方法的可行性. 结果表明,本方法能够有效提高双足机器人在复杂环境下行走的稳定性以及泛化性. 相似文献
22.
文章主要介绍我们设计的分布式实时控制系统DTCS中的通信协议和基于此协议的软件设计。 相似文献
23.
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26.
27.
新加坡尽管每天进城的车辆差不多有30万辆之多,但经过《世界博览》特约记者在新加坡一年多的观察和统计发现:交通高峰时段高速路上行驶速度能达到每小时63.3公里,而主干路上的速度也能达到每小时26.7公里。 相似文献
28.
TMS320DM6446(简称DM6446)是基于达芬奇技术的双核、高性能数字视频信号处理器。该处理器设计的改进型EDMA3极大地提升了处理器内部以及和外设之间的高速数据传输能力。该文详细讨论了ED-MA3特点、性能和使用方法,并给出了其在视频采集和显示系统中的实际应用方法和技巧。 相似文献
29.
目的提出简易单自由度振动台的具体设计方案和结构动力学方面的两类设计方案,解决地震试验模拟设备较为匮乏问题.方法采用电力机械式的运动形式,设计一款沿水平方向随机振动的振动平台,试验时通过把等效参数转化的模型固定于台面,运用拉线位移计、拉线速度计、拉线加速度计记录相关数据,高清摄像机记录每个时间段内振动时的振幅.结果检测建筑结构模型的薄弱环节,获得优化设计方案;运用动力学进行推导分析,得出相应的结构振动反应;动位移与相同静力情况下位移的比值,确定该结构的反应比.结论简易单自由度振动台造价低廉、结构可靠,可以满足水平广义单自由度柔性结构体系和刚性结构体系的地震模拟试验. 相似文献
30.
具有一定精度的近似解析解可以将船舶横摇运动特征直接与船体参数相联系,便于分析船体参数对横摇运动及稳定性的影响.文中考虑阻尼力矩和恢复力矩的非线性建立了船舶在规则波中的横摇运动方程;为了克服弱非线性的局限性,采用改进的Lindstedt-Poincare(MLP)方法对横摇运动方程进行摄动求解,经细致推导得到精确至二阶的解析解(静水中)和精确至一阶的解析解(波浪中).最后对一目标船分别采用MLP和数值算法进行求解,验证了近似解析解的正确性. 相似文献