六自由度并联机器人位置正解的数值解法

提出了用位置反解的方法求解位置正解的思路.对位置正解的求解是利用反解逐步迭代完成的.由于位置反解非常易求,所以这种方法简单快捷,同时,用这种方法所求的解是机构在运动中可以实现的,这对于运动过程中计算机的实时控制具有非常重要的意义.     

Archimedes螺线式Fresnel透镜的设计及加工方法

为解决传统同心环式Fresnel透镜及其模具金刚石刀具加工存在对加工系统要求过高及效率较低的问题,给出了Archimedes螺线式Fresnel透镜的设计方法。从几何聚光比和能流透射率方面对比了2种透镜的性能,发现两者性能基本一致。分析了大型Fresnel透镜及其模具金刚石车削机床的运动。计算了Archimedes螺线式Fresnel透镜车削加工的刀具轨迹。对比机床各轴精度对透镜光学性能的影响,发现刀具摆角、透镜法线方向进给轴的精度影响最大,采用附加沿刀具轴线方向微进给装置的机床结构能有效提高加工精度。     

芳胺毒性与其结构定量关系研究

目的：找出芳香胺对发光菌毒性作用的定量结构与毒性相关的QSAR表达式,为预测该类化合物的毒性数据提供一种可行的方法。方法：用量子化学MOPAC－AM1法计算化合物的结构参数,结合分子体积参数VX对毒性数据进行QSAR分析得出回归方程,即QSAR表达式。结果QSAR方程为-logEC50＝0．467＋0．352VX－0．0631μ＋0．00617△Hfn＝12　r＝94．02％S＝0．1085p＝0．001结论：从相关系数r＝94．02％可以看出完全可以用该方程预测胺类化合物的毒性,可用于评价芳香胺类的环境行为。     

类叶牡丹根茎水煎剂抗炎作用研究

类叶牡丹的根茎水煎剂可显著减轻巴豆油引起的小鼠（15g／kg）耳肿胀（P＜0．01），对醋酸引起的小鼠腹腔毛细血管通透性亦有抑制作用（P＜0．01）。     

有负权时有向图全路径算法研究

有向图有负权路径求解问题比较常见,但求所有可达路径的算法却见之甚少。本文在以前提出的一种有向图无负权所有可达路径搜索算法的基础上,提出一种先将有负权问题转换成无负权问题,进而用无负权算法求解之的方法。     

金属离子对饮料颜色的影响

本文采用分光光度法对使饮料褪色的一些因素一溶液中钙、铁、镁、铜等离子的含量进行了考察，并对降低饮料褪色的措施进行了验证，给出了用聚磷酸盐减缓饮料褪色的实验数据。     

战后苏联对中国东北的政策及其对中国革命的影响

战后初期，为了维护通过雅尔塔协定和《中苏友好同盟条约》所取得的在中国东北的利益，苏联采取了人国合作政策。但是为了把东北变成符合自己安全利益的特殊地区，防止美蒋势力在东北占优势，苏联开始暗中支持中共力量在东北的发展壮大，以牵制国民政府。这一矛盾的双重政策对中国革命的发展产生了很大的影响，为中共取得胜利创造了条件。     

钨系双十一系列稀土杂多镧的合成及表征

采用电解还原法合成了Ｋ１５Ｈ２〔Ｌｎ（ＢＷ１１Ｏ３９）２〕．ｎＨ２Ｏ杂多镧（Ｌｎ＝Ｌａ，Ｃｅ，Ｐｒ，Ｎｄ，Ｓｍ），并通过ＩＲ、ＵＶ、可见光谱、极谱、ＸＰＳ等测试手段对其结构和性质进行了表征。结果表明，杂多镧Ｋ１５Ｈ２〔Ｌｎ（ＢＷ１１Ｏ３９）２〕．ｎＨ２Ｏ与母体杂多酸具有相似的结构，基本保持Ｋｅｇｇｉｎ结构。     

回转式起重机载荷摆动模型及误差分析

本文针对回转式起重机载荷运动及摆动的特点,建立了极坐标系和非惯性笛卡儿坐标系,根据拉格朗日方程建立起重机在同时进行变幅、回转和起升运动的工况下载荷摆动的非线性模型和线性化模型,对于模型线性化过程中存在的误差进行了定量分析,揭示了动力学参数对载荷摆动频率、最大摆角和摆动中心线倾斜量的影响规律,从而更精确描述系统的动力学特性,为实现起重机消摆控制提供了理论依据。     

项目管理理论在研究生课题中的应用

通过项目管理方法的项目启动、项目计划、项目执行与监控、项目收尾与评估四过程实践,阐述项目管理理论在研究生课题中的实践应用。