无人船实时路径规划与编队控制仿真研究

安全和无碰撞导航是无人船正常航行的基础。通过Unity3D构建高保真的虚拟海洋环境，在无人船建模基础上，提出一种面向未知复杂环境的实时路径规划及编队控制方法。利用激光雷达获取的局部环境信息，在重规划的策略下，结合A-star以及航路抽稀方法完成实时局部路径规划。基于领航-跟随者策略与一致性方法进行编队控制，结合人工势场法完成多无人船的避障航行任务。在多种复杂地图上的仿真实验表明，该仿真系统具有较好的真实性和视觉效果，为无人船模拟试航提供了有效手段。同时，无人船群利用所提算法可以依次抵达预设航路点，自主变换队形实时避障，在工程应用中具有一定理论意义和实用性。     

水泥稳定碎石-煤矸石性能研究

【目的】结合前期有关煤矸石原材性能的研究，验证鹤壁掘进煤矸石在路面工程水稳基层中应用的可行性。【方法】拟定8组水泥稳定碎石煤矸石混合料配合方案，水泥剂量为5.8%，并对混合料开展击实试验、抗压强度及抗压回弹模量试验。击实试验过程中应注意煤矸石被碎化。【结果】研究表明：方案6#、7#、8#无侧限抗压强度试验结果均能满足技术细则中强度不小于5.0 MPa的规定；方案8#更接近水泥稳定碎石-煤矸石的最优级配。【结论】推荐方案8#作为水泥稳定碎石-煤矸石配合比应用到水稳基层当中。     

基于SPOC的无机及分析化学课堂教学改革

针对互联网+环境下高校课堂教学出现的新问题,采用SPOC(small private online course,SPOC)混合式教学对无机及分析化学课程的课堂教学进行了改革。构建了系统的课程数字资源,建立了以知识点为核心的逻辑教学结构,以自主学习为核心营造课前教学环境,以问题为核心组织课堂教学,以拓展为核心广延课后教学体系,从而形成一种与互联网+环境相适应的课堂教学新方法。     

华南寒武系底部有口无肛的微型后口动物

后口动物包括人类所属的脊索动物、棘皮动物、半索动物以及一些化石类群。分子进化钟预测后口动物共祖约起源于6.7亿年前,而目前最古老的后口动物的化石记录大约在5.2亿年。如何找到更古老的始祖化石实证仍然成谜。研究人员发现了来自华南寒武纪最早期5.35亿年前的毫米级微型动物化石——冠状皱囊虫。这种动物没有肛门,其袋状的身体上有一个可伸缩的口部和一对棒状的感觉器官,身体两侧各有四个具放射纹的圆锥形的开口。这些侧孔可能起到排水和废弃物的作用,之后可能进化成后口动物所特有的特征——咽鳃裂,据此判断皱囊虫是已知最古老、最原始的后口动物,或者可能代表基础动物与后口动物之间的珍稀过渡类群。其发现填补了后口动物的化石实证与分子进化钟预测的起源时间之间的鸿沟,揭示了两侧对称动物体型在寒武纪逐渐增大的基本演化规律,有利于以后在微型化石中找到其它动物门类的远祖。     

用可编程控制器(PLC)改造三面镗组合机床

阐述了采用可编程控制器进行卧式三面镗组合机床技术改造的方法,详细说明了SR2lPLC在本系统中的配置及梯形图的设计思路和方法。改造结果表明,采用可编程控制器能提高机床的可靠性,降低故障发生率,并且便于维修,从而进一步提高了劳动生产率。     

一种基于快速傅立叶变换的小波变换方法

分析了一种非紧支(或部分紧支)的正交小波基的特性,提出了用快速傅立叶变换(FFT)实现小波变换的方法,从而在不损害变换效果的同时,加速了计算速度,有助于小波变换更快地实现·通过与国内外同领域的快速算法相比,可知它有着更好的性能·将此算法应用到中国吉林丰满水电数据融合试验床的项目开发中,取得了非常好的效果·     

海南岛七差地区芒果园植被的研究

通过对海南岛七差地区芒果园植被的调查研究,结果显示：芒果园植被丰富,共有植物１０２种、３８科、９５属,其中以双子叶植物占优势,有７２属,单子叶植物次之,有２２属;在１０２种植物中,草本植物有５２种,为芒果林下的优势植物种群;植物群落特征为人工植物群落．本文还对芒果园植物的组成、性状、不同生态习性以及多度、盖度和频度进行了分析,并提出合理保护和改良利用芒果园植被的途径     

高师体育两类课程教学可行性研究

本文作者就高师类院校试行体育两类课程教学的指导思想,教学内容,教学组织形式和教学方法进行了有益的实践探索,并对高师院校施行体育两类课程教学的可能性和可行性问题进行了理论阐述。     

光滑和粗糙明槽湍流流动结构分析

采用大涡模拟方法和Ｓｍａｇｏｒｉｎｓｋｙ及Ｄｙｎａｍｉｃ亚格子（ＳＧＳ）模拟数值计算了光滑及粗糙明槽湍流运动。以槽高为参考长度和来流平均流速为参考速度的雷诺数分别为３０００、２２８００和１０＾５,数值离散方法为有限体积法,自由面处理使用了简单的刚盖假定,固壁面采用了壁函数。与低雷诺数直接模拟和物理实验结果相比,本文数模呈现了良好的预测结果,也揭示了自由面附近不同于固壁的湍流结构。     

伽马一伽马模式结构可靠度的一致最小方差无偏估计

讨论伽马一伽马模式的估计问题,给出了伽加马模式下的可靠度Ｐｒ的表达式,以及可靠度Ｐｒ的一致最小方差无偏估计（ＭＶＵＥ）。