基于微分法串联机器人的误差敏感度分析

为了提高串联机器人的绝对定位精度,提出了一种基于微分法和矩阵法的机器人误差源分析方法.首先分析单个连杆姿态矩阵的微小误差;然后利用积分法分析多个连杆末端的位姿误差,采用微分法和修正Denavit-Hartenberg(MDH)运动学模型,对末端位姿误差的敏感度进一步分析;最后通过Matlab软件分析,分别得出机器人4个关节的扭角和转角对末端位姿影响的曲线图,以及连杆长度和偏移量对末端位姿影响的曲线图,对影响末端位姿的几何参数进行运动学误差分析和规避,即可从源头上解决串联机器人绝对定位精度的问题.     

海相巨厚砂岩油藏夹层精细地质建模方法研究

以塔里木盆地东河1油田石炭系东河砂岩油藏为例,从夹层单井精细识别和连井对比入手,以夹层地质知识库、岩芯分析化验资料和动态资料为约束,建立夹层三维地质模型。研究认为,在完善单层划分对比的基础上,基于地质认识开展层间、层内夹层平面分布研究,采用确定性建模方法将其嵌入到地质模型中,可以得到夹层与储层准确的三维空间配置关系;利用夹层岩芯分析化验资料建立夹层物性解释模型,将孔、渗解释结果作为输入建立夹层属性模型,使得结果更加逼近地下真实情况。后期千万级网格数值模拟运算结果表明,地质知识库与地质建模相结合、地质建模与数值模拟一体化的海相巨厚砂岩油藏夹层地质建模方法效果良好。     

塔里木盆地奥陶纪地层中Kukersite型生油岩的发现及其石油地质意义简

下古生界奥陶系Gloeocapsomorpha prisca (G. prisca)富集的Kukersite型烃源岩在全球范围内是一套重要的油气源岩,所以塔里木盆地中-上奥陶统主力烃源层中是否发育Kukersite型烃源岩在油气勘探中备受关注. 研究通过中等成熟度灰泥丘相沉积源岩干酪根裂解-色谱-质谱分析,揭示了塔里木盆地奥陶纪地层中存在典型Kukersite型烃源岩,裂解产物表现为低含量>n-C₁₉链烃,在n-C₁₃~n-C₁₇之间存在明显奇偶优势;以正构长链烷基取代异构体为主的烷基苯系列和烷基噻吩系列;以及特征性的5-正烷基-1,3-苯二酚及其同系物分布等. 根据G. prisca繁育的地理环境特征,并结合目前已经揭示的塔里木盆地下古生界含油气系统原油特征和典型中-上奥陶统烃源岩干酪根裂解产物组成特征,提出塔里木盆地中-上奥陶统主力烃源层中大规模发育G. prisca富集的Kukersite型烃源岩的可能性较小,而主要发育以宏观底栖藻或浮游藻类为主的烃源岩.     

专利在中国：中国创新活动的现状与未来

1引言2008年的北京奥运会是在一个令世人震撼的背景下举行的,这个背景就是中国本身,她的高速增长吸引了来自全世界的关注和兴趣。中国财富的增长和生活水平的提高展示了这个国家的发展,实际上在这些发展背后发生的变化也是巨大的。中国经济发展的重点已经开始从传统的农业和制造业转向创新活动。自1978年中国实行改革开放政策以来,中国已经从一个发展中国家崛起为仅次于美国的世界第二大经济体,这首先体现在购买力平价[1]方面,     

铸轧液压AGC系统的模糊PID控制仿真

铸轧液压AGC系统是板带厚度主要控制手段,根据实际工程研究,通过液压系统的相关理论建立比较准确的五阶数学模型,采用传统PID对此类高阶模型的参数调整控制效果较差,而模糊PID能够根据实际工况自动调整PID参数来达到系统的要求.因此,在传统PID基础上加入模糊PID控制算法,能够有效地提高铸轧液压AGC系统响应过程,通过仿真验证了模糊PID控制暂态过程更优.     

DDS技术在激光测距中的设计和应用

直接数字频率合成技术在相位式激光测距中扮演着重要的角色,特别在多尺测尺时作为理想的频率源来实现频率精调,是传统信号发生器无法比及得,本文重点介绍DDS芯片AD9954在激光测距中的应用和设计。     

基于VB钻孔基本信息数据采集系统的研究与应用

本文介绍了利用VB和Microsoft Access数据库开发完成的钻孔基本信息数据采集系统的总体设计方案和系统各部分功能。该系统的设计开发为顺利完成全国钻孔基本信息清查工作提供了重要保证。     

基于人工神经网络的建筑多目标预测模型

为得出一种能快够速且准确预测建筑能耗和室内热舒适状况的方法,提出应用人工神经网络来预测建筑能耗和室内热舒适状况的方法,并通过遗传优化算法对神经网络的连接权进行优化;其次,对影响建筑能耗和室内热舒适状况的主要因素进行分析,并针对这些主要因素建立基于GA-BP网络的建筑能耗和室内热舒适状况的预测模型;结合EnergyPlus模型计算所得出的144组样本数据,训练和测试所建立的住宅建筑能耗和室内热舒适状况的GA-BP网络模型,测试结果表明该模型有较高的预测精度.该预测方法的建立使建筑师在设计阶段能够简单且准确地获得设计建筑的能耗和室内舒适状况,从而使设计向着有利于建筑节能和改善室内热环境的方向发展.     

浅谈我国农业科技成果的转化

第16届农业高新科技成果博览会（简称农高会）闭幕后,笔者根据农高会的所见、所想,对我国目前的科技成果转化现状、影响科技成果转化的因素进行了归纳、阐述,并针对如何加快科技成果转化,提出了自己的建议,以促进我国科技的更快、更好发展。     

长线互联电网的可用输电能力分析

提出了长线互联电网可用输电能力(ATC)的新模型和快速求解方法.针对长线输电主要受稳定极限约束,基于功率圆推导出线路稳定阈值,有效而简洁地描述复杂稳定极限问题,从而建立了长线互联电网ATC模型.基于支路耗散功率转归分量算法,将可用输电能力模型中的稳定极限约束和线路安全约束转化为电源出力约束,使ATC模型成为一个简单的线性规划问题.运用单纯形法实现快速准确地求解.该方法完全基于电路理论,充分利用了电力系统的物理特性,弥补了传统直流潮流法只适用于线路两端相角差很小的缺陷.仿真结果表明,本文的模型和算法有效、可行.