基于逆系统的六自由度机械臂解耦内模控制

六自由度机械臂的强耦合非线性特性加大了机器人控制的难度,为解决这一问题,研究了一种解耦控制方法.基于拉格朗日力学建立六自由度机械臂的动力学模型,并利用逆系统方法推导其逆系统模型,将逆系统模型串联在原系统的前面构成伪线性系统.仿真实验表明,该系统被解耦为6个二阶积分子系统,但建模误差与外部干扰会影响模型的准确性,从而影响...     

土地利用系统可持续性评价指标体系研究进展

目的通过土地利用系统可持续性评价指标体系研究回顾、分析评价,为进行科学有效的区域土地利用系统的可持续评价提供方法参考。方法在分析可持续性评价内涵的基础上,对土地利用系统可持续性评价指标体系的国内外研究进行归纳分析。结果土地利用系统可持续评价指标体系构建主要通过"资源-环境-经济-社会"、"生产性-安全性-保护性-经济性-社会性"、"压力-状态-响应"、"结构-功能-效益"等模式构建。结论学术界虽已初步构建了土地可持续利用评价体系的理论框架,但在具体的评价实践中,在构建具体的评价指标时,由于一些主、客观因素的限制,导致所构建的评价指标和评价模式依然存在这样或那样的问题,是否能真正体现土地利用的可持续性,值得探讨。     

含负折射率介质的光子晶体量子阱的透射谱特性研究

构建具有双量子阱结构的一维光子晶体(AB)m(CD)n(AB)m(CD)n(AB)m的物理模型[(AB)5(CD)n]2(AB)5,考虑介质为正折射材料或负折射材料情况,利用传输矩阵法对不同的n取值及C、D材料进行色散关系和透射能带谱的数值计算与分析,揭示光子遂穿多量子阱结构时谱线条数及其分裂的规律性.结果表明,当重复...     

武术运动在山西高职院校开展现状与影响因素研究

高职院校的武术开展运动一方面反映的是学生对于武术运动的兴趣爱好,另外一方面反映的是学生对于学校体育开展的心态以及终身体育思想树立和培育的程度,所以笔者就山西高职院校的武术运动展开研究。     

供应链稳定性架构研究

供应链稳定性时供应链效率、风险和可靠性都有着重要意义.供应链稳定性是由供应链资源、信息、共同市场和企业间战略伙伴关系等要素所决定的.这些要素在供应链运营层面中有不同的表现.把握住供应链稳定框架是实现供应链稳定运营的基础.     

含氟丙烯酸酯共聚乳液合成工艺的研究

通过种子乳液聚合法合成含氟丙烯酸酯共聚乳液,探讨增溶剂β-环糊精（β-CD）用量、引发剂过硫酸铵（APS）用量、反应温度、含氟单体甲基丙烯酸十二氟庚酯（DFHMA）用量、乳化剂十二烷基硫酸钠（SDS）用量对单体转化率的影响。结果表明：β-CD的加入对单体最终转化率影响不大,且单体的转化速率随着β-CD用量的增加而降低;APS含量为0.6wt%时,所得共聚乳液转化率高,稳定性好;最佳反应温度为80℃;转化率随DFHMA含量的增加而逐渐降低。     

浅谈如何在西藏地区开展有针对性的消防宣传教育工作

在我国社会经济高速发展的同时,火灾事故亦随之频发,甚至给社会经济发展造成重大影响。虽然国家已初步形成了体系化的社会消防工作机制,但现实存在的区域经济不均衡发展,导致消防工作社会化进程在不同地区呈现出越来越大的差距。本文作者旨在讨论如何在西藏经济发展滞后的状况下,通过开展有针对性的消防宣传教育工作来有效推动其社会整体消防工作的发展和进步。     

建筑工程建设监理之我见

我国的工程建设监理是具备相应资质的监理单位,受工程项目建设单位委托,根据国家批准的工程项目建设文件、有关工程建设的法律法规、勘察设计文件、委托监理合同、施工承包合同及其他工程建设合同,对工程建设活动实施专业化的监督管理。     

《微机原理与接口》课程的教学思考与实践

信息化进程中,计算机硬件学科建设的"同步改革"是一个全局的系统的工程,在实施操作过程中存在许多实际问题和困难,需要处于教学一线的高校计算机硬件教师们付出极大努力。文中针对微机原理与接口课程教学面临的问题及难点,从教学内容整合、教学模式探索和实验仿真设计等方面进行了有益的思考,提出了有针对性的实践方案,以求达到最好的教学效果。     

浅谈混凝土裂缝的预防及处理措施

是一个普遍存在而又难于解决的工程实际问题,本文对一些混凝土工程中常见的裂缝问题进行了探讨分析,并针对不同情况提出了一些预防、处理措施.