多连杆柔性关节机械臂的神经滑模控制

钟对多连杆柔性关节机械臂,设计了基于高斯径向基函数神经网络（GRBFNN）的滑模控制器,该控制器利用神经网络的逼近能力,将各关节的切换函数作为网络的输入,控制器完全由连续的RBF神经网络实现。利用该控制器与线性二次型跟踪器以及传统滑模控制器对三连杆柔性关节机械臂进行轨迹跟踪控制仿真。仿真结果表明：线性二次型跟踪器具有一定传输时延,滑模控制器跟踪轨迹有明显抖振,而神经滑模控制器取消了切换项,消减了抖振,具有良好的跟踪效果和稳定性。     

从贸易摩擦到协调合作--战后日欧贸易关系初探

日本和欧盟是在当今世界占有重要位置的两大经济体,其经济动向一直受到各国关注。日本和欧盟的贸易交往自20世纪60年代以来不断发展,虽在交往初期摩擦不断,但双方通过一系列对话和制度探索,逐步缓和了贸易不均衡问题,并积极推动双边贸易关系发展趋于协调。通过对日欧贸易发展史的研究,理清日欧贸易交往基本脉络,能够对日欧双边贸易发展进程及取得的成就有更为清晰的了解。     

基于可行解搜索法和遗传算法的堆芯参数优化

堆芯等离子体平衡设计的主要任务是通过对极向场线圈等输入参数进行搜索，给出可达到平衡的输入参数，然后使用等离子体平衡计算程序，计算出堆芯的主要参数一一拉长比、三角变形、大半径、小半径。由于输入参数过多，因此搜索的空间很大，传统的搜索方法效率十分低下。将可行解搜索法和遗传算法应用于等离子体平衡计算的搜索优化设计中，取得了很好的效果。     

非线性奇异控制系统的干扰解耦问题

基于非线性系统的微分几何理论,讨论了非线性奇异系统的干扰解耦问题及其可解条件·建立了系统的向量相对阶与系统可实现干扰解耦的联系·给出了非线性奇异系统干扰解耦问题可解的充分条件·并指出了这个条件也是非线性系统对应结果的直接推广·这里给出的结论与方法可用于进一步研究此类系统的输出跟踪及反馈稳定化问题·     

基于BP网络的水利工程投资风险评价

通过将BP网络应用于工程投资风险评价中,建立了人工神经网络模型．该模型较好地解决了因人为因素而使风险评价值有时不够准确的问题．然后,结合工程实例,进行了各风险因素的敏感性分析,得到了与工程实际相符的结果．     

XML在网站页面搜索和生成中的应用

设计团队间的协作往往在若干固定网站中进行,重要的是如何提取出设计者所关心的链接并重新生成新的页面。文章探索了XML在数据交换及数据显示中的应用,该应用基于微软的IIS服务器架构,采用服务器端的ASP脚本编程,提取一个或多个网页的所有链接,根据XML中DOM(DocumentObjectModel)提供的应用编程接口,对这些链接生成XML文档(内容),并与定制的XSL文件(形式)结合,生成新的网页文件,体现XML"内容"与"形式"分离的思想。     

面向协同分析模型的安全访问控制方法

文章提出一种多角度模型用于共享模型信息,根据设计者的访问目的和权限,通过模型的网格简化和细节特征简化实现对敏感信息的隐藏,结合安全访问控制机制,保护设计者的知识产权不被侵犯;通过实例,说明多角度模型结合访问控制方法在模型共享和信息安全上的有效性。     

基于操作语义的线束工艺设计系统研究

如何快速、直观地设计出线束工艺图纸一直是线束生产企业需要重点解决的难题。利用通用CAD系统进行线束设计缺乏特定领域所具有的语义,无法精确地表达设计意图。本文基于操作语义的思路,重点研究了线束构件的各种几何约束,提出了一种操作语义的模型结构,并且对其解析算法进行了详细的描述,在此基础上,开发了线束工艺设计系统。     

一种基于虚拟实景空间的测量与定位方法

为了增强测量与定位操作的直观性和方便性,文章提出了基于虚拟实景空间的测量与定位方法。首先将二维屏幕坐标转换为对应的单幅图像坐标,基于约束条件,利用单目视觉技术得到摄像机坐标系坐标,实现3种情况下的边长测量;已知前后位置的经纬度值,确定摄像机前进方向,利用摄像机坐标系坐标经计算得到目标的经纬度值,实现目标的定位。实验结果表明,该方法可以对物体进行有效的测量和定位,满足实际应用要求。