足底驱动型下肢康复机器人的运动学建模与轨迹跟踪控制研究

为简单、精确地实现对一种由高速开关阀和气动人工肌肉作为驱动控制单元的足底驱动型下肢康复机器人的轨迹跟踪控制,提出了一种基于MATLAB/Simulink的仿真控制模型.基于模块化思想,将该机器人控制系统划分为系统输入模块、位置逆解模块、单支链驱动控制模块和位置正解模块.首先对该机器人进行结构分析,在此基础上推导出其运动学正逆解模型,为位置正逆解模块提供理论依据.然后,建立人体下肢运动学模型,带入关节角度数据得到足底运动轨迹,在此基础上用傅里叶级数拟合得到足心和背伸/跖屈角对时间的函数表达式,作为系统的输入模块.最后,采用关节空间控制方法结合各子模块构造出下肢康复机器人控制仿真模型,特别地,采用了实验的方法验证了单支链驱动控制模块的准确性.在此基础上,在MATLAB/Simulink模块中对所建立的系统仿真控制模型进行了仿真.结果表明,所建立的控制模型能够精确地跟踪期望的运动轨迹,从而验证了控制模型和控制方案的精确性和可行性,为实现该机器人的轨迹跟踪控制提供了有效手段.     

铀(Ⅵ)的水杨醛缩二胺类双希夫碱配合物的合成与表征

首次用水杨醛与乙二胺、联苯胺缩合而制成双希夫碱（分别以Ｌ１和Ｌ２表示）的二种铀（Ⅵ）配合物。通过素质分析、红外光谱、紫外光谱、差热—热重、摩尔电导和Ｘ射线粉末衍射分析等手段，确定配合物的组成为〔ＵＯ２Ｌ〕（ＮＯ３）２（Ｌ＝Ｌ１，Ｌ２）。并对它们的配位方式和某些物理化学性质进行了研究。     

草酰胺合铜(Ⅱ)配合物与TEMPO的选择性醇氧化反应

以分子氧为氧化剂,研究2,2,6,6-四甲基哌啶氮氧自由基(TEMPO)与助催化剂N,N’-双(2-二甲氨基乙基)草酰胺合铜(Ⅱ)配合物在碱性水溶液中选择性催化氧化苯甲醇,探讨温度、氧压力和时间等因素对反应的影响。结果表明:气相色谱(GC)检测未发现过氧化现象发生,在反应温度为80℃,氧压力为0.3 MPa,反应时间为6 h时,苯甲醇转化率达到95%,选择性达到100%。     

大气中不同粒径颗粒态汞污染的时空分布特征

在学院区（华东理工大学）和交通居住混合区（闸北区环境监测站）采集大气中不同粒径的微小颗粒物,用湿法消解和高温分解法提取后用冷原子吸收光谱法测定汞浓度;通过两段提取法分别测定挥发性颗粒汞（VPM）、反应性颗粒汞（RPM）和惰性颗粒汞（IPM）。结果表明：交通居住混合区的颗粒态汞约90％集中在〈8μm中,而学院区则为50％～60％;冬季的颗粒态汞浓度明显高于春季、夏季和秋季,细颗粒物中惰性汞占的比例较大,说明颗粒态汞的形态与形成机制具有密切关系;PM1.6中汞的浓度与^207Pb／^206Pb、^208Pb／^206Pb未呈现出相关性,而^207Pb／^206Pb、^208Pb／^206Pb比值与燃煤和土壤的同位素比值比较接近,说明燃煤和扬尘可能对颗粒物有较大贡献。大气汞的人为源排污清单初步分析表明：燃煤是上海市大气汞的最主要来源。     

考虑误差校正的智能车辆路径跟踪鲁棒预测控制

为进一步增强高速智能车辆路径跟踪预测控制的鲁棒性和实时性,研究了一种考虑误差反馈校正机制的路径跟踪预测控制方法。考虑车辆纵向、侧向和横摆运动建立三自由度弱非线性车辆模型,以泰勒公式展开实现控制模型的线性时变一阶近似,引入预测状态变量构建路径跟踪预测优化问题。针对车辆参数偏差、系统时变和外界干扰等不确定性因素导致的建模失配,定义系统实际状态值与预测值之间的误差,得到带有反馈校正项的预测输出模型,通过误差反馈校正机制增强路径跟踪控制系统的鲁棒性。将路径跟踪预测优化问题推导转化为带约束的二次规划问题,并通过数值解法实现路径跟踪鲁棒预测控制律的滚动优化求解。结果表明:误差反馈校正机制可以有效改善路径跟踪预测控制算法因整车质量和横摆转动惯量变化导致的低鲁棒性问题,能够实现智能车辆高速行驶工况下的路径跟踪功能,且具备良好的实时性。     

香料乙酸苄酯合成方法的改进

研究了以氯化苄和醋酸钠为原料，采用相转移催化合成乙酸苄酯。在催化剂的合成上，采用了新的加料方式；在反应过程中，加入NaHCO3使氯化苄转化完全；在产品的处理上，采用了较为经济合理的方法，使乙酸苄酯的收率达到88％。     

汽车动态底盘控制系统多模式垂向控制及实车验证

为探明汽车动态底盘控制系统控制作用机理,研究其多种模式下的垂向控制策略并进行实车道路对比验证。建立半主动悬架1/4车辆模型,研究经典天棚和地棚控制算法,并在此基础上提出改进天棚控制策略,将其分别实施于动态底盘控制系统的舒适、运动和标准三种模式。仿真和实车道路验证结果表明,所提出的控制方案满足动态底盘控制系统多种模式可调的需求,并在某些模式下明显优于被动减振器和原车控制器。     

含季铵盐NHPI衍生物的合成及催化

以偏苯三酸酐为原料,合成具有季铵盐和邻苯二甲酰亚胺(NHPI)双重结构的新型催化剂,经元素分析、红外光谱(IR)和核磁共振氢谱(1H-NMR)等结构表征,探讨反应条件对乙苯氧化的影响,当反应温度T=80℃,时间t=20 h,氧气压力=0.3 MPa时,乙苯转化率达到85.7%,苯乙酮选择性达到90.2%。     

Bloch函数的一个新特征

给出了Bloch函数的广义Carleson测度特征，即f∈B的充要条件是|f^(n)(z)|^p(1-|z|^2^np-1dm(z)为广义Carleson测度。     

基于“职业导向校企协同”的三坐标测量技能培训课程的建设

苏州工业职业技术学院主动服务苏州地方经济发展,结合苏州企业对人才培养的地方性、职业性和实用性等需求,在三坐标测量技能培训课程建设上充分利用行业企业资源,构建了以职业能力为核心的,校企合作培训为特色的三坐标测量技能型专门人才培养模式。