漂浮基空间机器人固定时间收敛主动容错控制

针对载体位置不控、姿态受控的空间机器人存在执行机构存在失效及偏置故障的轨迹跟踪问题,设计了基于固定时间收敛的主动容错滑模控制算法。首先结合拉格朗日法推导出了包含力矩偏置及力矩失效故障的空间机器人系统动力学方程;其次,为消除故障对系统稳定性的影响,引入扩张状态观测器,以实现对故障的动态观测,并在此基础上设计基于固定时间收敛滑模控制器以实现主动容错控制。所提方法具备收敛时间与系统初始状态无关,仅需调节控制参数即可保证系统轨迹在固定时间内收敛的优点。最后通过仿真验算,仿真结果表明所提算法能对故障进行精确观测并在失效故障和偏置故障发生条件下保证系统轨迹精确跟踪及稳定控制,同时相较于其他算法所提算法收敛时间更短,稳态误差更小以及拥有出色的故障观测能力和更强的容错控制能力。     

Nd3+∶Er3+∶YAlO3激光晶体中的能级结构

利用晶体场理论和不可约张量方法,采用中间态耦合及新的参数公式,对稀土离子能级精细结构及波函数进行理论计算,给出Er3 、Nd3 两种重要稀土离子精细结构能级位置. 实验上测定了的500～950 nm 吸收光谱,获得了与理论相一致的精细结构能级,并讨论了新波长激光的产生机制.     

蓖麻油系防锈剂的研制

本文从蓖麻油出发制成几种化合物，研究了它们的防锈性能，研制了一种新型防锈剂。     

聚氧乙烯妥尔油的制备及其表面活性

本文介绍了通过妥尔油与环氧乙烷反应制成的具有不同环氧乙烷加成数的聚氧乙烯妥尔油系列活性物,并测定了它们的浊点、表面张力、润湿力、泡沫力等表面物性数据,探讨了这些表面物性随环氧乙烷加成数的变化规律。     

聚氧乙烯烷基醚磷酸酯合成工艺探讨

本文就工业品聚氧乙烯烷基醚磷酸酯的合成工艺条件作初步研究,对该合成反应的投料比、酯化温度、酯化时间、水解量等基本工艺参数进行了分析讨论,并对反应机理进行了探讨     

低聚氧乙烯妥尔油磷酸酯化工艺研究

本文设计出将妥尔油先与少量环氧乙烷聚氧乙烯化、所得产物再与五氧化二磷进行磷酸酯化的工艺路线,通过正交实验,确立了低聚氧乙烯妥尔油磷酸酯化的较佳工艺条件,并就目的产物的表面物性及相关的工艺问题作初步探讨。实验结果表明,最终得到的阴离子型金属盐产品,可望作为低泡型洗涤剂而开发利用。     

去氢胆酸肟类衍生物的设计、合成与体外抗乙肝病毒活性研究

为进一步研究新型抗乙肝病毒活性药物,根据活性片段拼接原理设计了一系列新型结构的去氢胆酸肟类衍生物,并预测其抗乙肝病毒活性。以去氢胆酸为原料经过酯化(或酰胺化)、肟化等反应合成8种新化合物和1种已知化合物,其中,肟类3种,肟醚类6种,均为E构型。以1H NMR、13C NMR和MS测定其结构,发现肟化反应均发生在去氢胆酸3位的羰基上。体外抗乙肝病毒活性测试结果表明部分目标产物对乙肝e型抗原HBe Ag的分泌具有抑制活性,其中,化合物2a和2c的活性较好,其半数抑制浓度IC50分别为170.36μmol/L和97.34μmol/L。初步分析化合物的构效关系,发现甲氧肟醚类化合物活性最好。研究结果为该类结构的新药的研究提供了理论依据。     

浅议肉用仔鸡生产的发展

<正> 据联全国粮农组织的统计,1982年全世界生产各种肉类14461.5万吨,其中禽肉产量2981万吨,占20.61％。禽肉产量的增长速度已赶上其他畜产品的增长速度。例如,1982年同1970年相比,世界上各种畜类肉产量增长了36.60％,其中牛肉增长17.64％,猪肉增长44.39％,羊肉增长9.95％,奶类20.04％,蛋类42.89％,而禽肉增长     

锚杆静压桩沉桩挤土效应的实用计算方法

提出具有竖向荷载作用的锚杆静压桩桩周土体的简化受力模型,推导并给出了锚杆静压桩沉桩时产生的塑性区半径的实用计算公式,并结合工程实例分析探讨了沉桩挤土规律。