基于遗传算法的两足步行机器人步态优化

将具有２４ 个自由度的机器人ＪＦＨＲ简化为７ 连杆机构,建立了描述机器人姿态的位置向量．用三次多项式拟合机器人髋关节和踝关节的位置轨迹,并通过动力学模型建立能量消耗表达式,得到能量最优的步态,即多项式系数的获得就可以表示为一个多变量最小值的优化问题,最后应用遗传算法（Ｇｅｎｅｔｉｃ Ａｌｇｏｒｉｔｈｍ , ＧＡ）获得最优解．在ＧＡ设计中,将每一个需要优化的参数用１０位二进制数表示,种群中染色体的个数为５０,演化的代数固定为１００,杂交率和变异率分别定为０．８和０．０４．对平地步行和斜坡步行进行了仿真．     

用结构分析法拟定混凝土坝变形三级监控指标

将力学模型引入大坝安全监测领域,结合变形监测资料,提出利用三维粘弹塑性大变形理论拟定混凝土坝三级监控指标的原理和方法,并拟定了龙羊峡大坝变形三级监控指标,取得了安全监控大坝的实效。     

洞穴石笋沉积纹层的形态组合及其滴水的水动力条件

石笋沉积纹层的组合、厚度、粒度和层面构造等,是恢复成笋滴水动态及相关古水文件的物质基础,根据众多大型石笋纵剖面的沉积纹 层的详细观测表明,石笋纹层组合形态,主要有：①平顶（柱）状对称昨纹层;②圆顶锥柱状对称叠复纹层;③尖顶锥状对称叠复纹层;④斜锥（柱）状不对称叠复纹层;⑤缓一平顶凹凸状叠复纹层;⑥其它复合叠加纹层,研究表明,石笋沉积纹层的形成,受洞穴滴水的水量、滴速或滴率、滴落、着落点的集中与分散、饱和度、水动力条件、PH值、温度和湿度等因素的影响,由于滴水的补给量、着落点的改变,导致在固－水界面的运动状态不同,所形成的滴石类型和石笋沉积纹层组合形态也各不相同。     

磷石膏废渣生产硫酸钾新工艺研究 Ⅱ硫酸铵法制备硫酸钾新工艺

开发了新的硫酸铵法制备硫酸钾工艺。用多因素正交试验法和单因素试验法研究了原料配比、反应温度、结晶温度、反应时间和结晶促进剂添加量等对原料转化率和产品质量的影响,找到了最优工艺条件。在此条件下,产品质量指标达：K2O≥48.4%,Cl≤1.6%;钾转化率达94％以上。     

硒的生物循环及含硒活性物质研究进展

概述硒的生物循环和含硒活性物质研究的进展。     

具有最大功率跟踪功能的光伏户用逆变电源

光伏户用逆变电源在太阳能光伏利用方面具有重要地位。文章提出了一种新型的具有最大功率跟踪功能的光伏户用逆变电源电路 ,该光伏户用逆变电源充分利用了 Intel8X196 MC微处理器的功能 ,在基本不增加成本的情况下实现了真正的 MPPT。从研制出的样机看 ,系统使用效果较好 ,输出电压波形和稳定度均达到了世界先进行列的技术标准。     

一种零极点配置自校正温度控制器的设计方法

根椐自适应控制理论在工业过程控制中的广泛的应用 ,结合计算机技术和现代控制理论 ,设计了一种零极点配置的自校正温度控制器 提出了温控对象的数学模型 ,给出了模型参数的辨识方法 ,零极点配置自校正温度控制器的设计方法 ,控制量的计算公式和仿真结果 .根据上述理论所设计的零极点配置自校正温度控制器已经用于某温度控制系统的产品 ,它的计算机模拟仿真的结果和实际应用表明 ,该控制器具有如下特点 :被控对象模型参数收敛快 ;对时变的温控对象始终具有满意的控制效果 ;控制精度高 (实际温度与设定的温度在± 1℃范围之内 ) 由于该控制器模型结构简单 ,控制精度高 ,所以可用于高性能的温度控制仪表     

安全壳空气中放射性与燃材元件破损的关系

核燃料元件包壳发生破损后,裂变产物放射性就进入主载热剂,然后从主回路系统漏向安全壳,使安全壳空气中出现放射性,文章计算了在安全壳空气中出现的裂变气体及其衰变产物的放射性浓度,并和国家规定的工作场所的在空气中最大允许浓度作比较,最后找出了在不超过最大允许浓度(MPC)的限制下,燃料元件的总破损面积,棒数与允许泄漏率之间的关系。     

混沌时序重构及上海股票指数预测的应用研究

应用非线性自相关混沌模型,采用神经网络和小波理论相结合的方法对模型参数进行辨识,其辨识的准确程度较高.通过对混沌时序进行预处理和傅立叶滤波,然后再进行重构和预测工作其效果良好;文章采用该模型对上海证券市场的600062号股票数据的开盘、最高、最低、收盘价数据进行了建模和模型中参数辨识的工作,其预测的结果比较准确.     

Characterization of PM2.5/PM2.5-10 and source tracking in the juncture belt between urban and rural areas of Beijing

Coarse （PM2.5-10） and fine （PM2.5） atmospheric particulate samples were collected in summer and winter during 2005-2007 in the juncture belt between urban and rural areas of Beijing. Elements, ions, organic/elemental carbon （OC/EC） and polynuclear aromatic hydrocarbons （PAHs） were determined to obtain some latest information about the particulate pollution in the juncture belt of Beijing. Particulate matter levels at this site were high as compared with the levels at other sampling sites in Beijing. Pollution elements, secondary ions and PAHs were enriched in fine particles rather than in coarse particles. An obvious seasonal variation of the chemical composition of PM was observed. Source apportionment results showed that secondary components were the largest mass contributor of PM2.5, accounting for 28%; whereas soil-related sources were the largest contributor of PM2.5-10, explaining about 49% of the total mass. The abnormal levels of soil heavy metals at the electronic waste disassembly site in the upwind villages suggested the potential impact of such activities to the environment.