基于SimMechanics的两轮机器人建模与仿真

介绍了基于SimMechanics的两轮机器人机电控制系统建模与仿真研究的方法,建立了仿真模型并进行了运动控制仿真分析。利用MATLAB/Simulink强大的运算功能和SimMechanics提供的模块集,可以省略建立运动机构数学模型的推导过程,具有系统建模直观和仿真功能强大的特点,为机电控制系统的建模仿真提供一个方便的工具。

Abstract：

A method of modeling and simulation of Two Wheel Robot based on SimMechanics was discussed. The method takes advantage of the powerful computing function of MATLAB/Simulink and SimMechanics modeling block, It is a convenient and visual modeling tool in mechanical control system analysis and simulation.     

分析脱氧槽液位计测量偏差与技术改造

年产80万吨甲醇项目脱氧槽安装投用后发现6台液位变送器示值与视镜相差25%,因为这些液位测量会触发全厂停车,本文着重介绍问题产生的原因分析及其整改办法。     

成功从来不简单——为写作而生的叶永烈

他是国内高产的纪实文学作家,文风洒洒……他是多领域创作的科普科幻作家,作品涉猎广泛……他就是著名的畅销书作家叶永烈。"冬宫的外墙为绿色,间以白色圆柱、白色窗户雕花、白色屋顶雕像,和涅瓦河水相辉映,显得非常和谐协调。""卢浮宫和凡尔赛宫,这一对姐妹艺术宫殿,浓缩了法兰西的艺术精华,浓缩了法国的历史进程。正是因为这样,我从卢浮宫和凡尔赛宫认识了法兰西民族,认识了法国。"这些精致的旅行片段都是叶永烈在他的行走中所留下的足迹。从《十万个为什么》到《叶永烈行走世界》,一路走来,叶永烈呈献给读者的总是令人耳目     

飞行器半实物仿真中自适应电动加载系统设计

在飞行器半实物仿真系统中,需要精确模拟飞行器舵面气动载荷,针对舵机运动产生的多余力矩对系统性能的影响,通过构造自适应前馈控制器设计了自适应电动加载系统.基于模型参考自适应控制(MRAC)原理,通过构造合适的李亚普诺夫函数,证明了系统跟踪误差的渐近收敛性.仿真结果表明,自适应电动加载系统有效抑制了多余力矩,系统具有良好的跟踪性能.     

基于控制分配的过驱动系统稳定性设计方法综述

过驱动系统是一类控制输入数多于输出数的系统,冗余控制为控制器的设计提供更大自由度的同时也提出挑战。控制分配是处理冗余控制的一种常用方法,同时对驱动器故障具有一定的容错能力。但是控制分配可能会导致系统不稳定,所以设计控制器时必须考虑这种不稳定因素的影响。基于控制分配的稳定性设计方法正是针对这种情况而提出。根据不同原理,这些方法可以概括为零动态方法,优化方法,内动态方法,滑模方法,模型预测方法和智能方法等。概括了这些方法的基本思路,并指出其不足之处,进一步提出新的研究方向。     

工作场所光伏电动汽车充电站可行性研究

基于某工厂员工的电动汽车使用数据,分析了员工上下班出行行为及电动汽车电量分布情况,使用蒙特卡洛模拟方法仿真了100辆电动汽车的出行及充电行为.设计搭建了光伏电动汽车充电站仿真平台用于对电站进行评估分析.基于仿真数据,使用粒子群算法对工作场所建设电站进行了系统方案设计和可行性研究.结果表明,模拟数据能很好地描述员工出行和充电行为,设计的光伏充电站系统能够基本满足员工充电需求,从而促进工厂的可持续化发展并节约成本.     

面向对象的态热显示分系统

综合采用面向对象技术和模块化设计思想,研究了DIS中态热显示分系统的分析、设计与实现,所构造的分系统在几个研究项目中得到了应用,同时,该分系统具有较好的可重用性,稍加改动,它也可以应用在HLA系统中。     

基于干涉合成孔径雷达测高原理的雷达散射截面测试杂波抑制方法

针对近场扫描体制电磁散射测量中的杂波抑制问题,提出了一种基于干涉合成孔径雷达测高原理的高度向滤波方法.该方法首先通过在不同高度下的天线两次直线扫描,得到目标的两幅雷达二维像;从雷达图像中提取散射中心的幅相数据后,再利用两次测量得到的散射中心相位差并结合扫描天线高度信息,解算得到该散射中心的高度;根据被测目标的高度范围,设置高度向滤波器,滤除目标高度区以外的散射源杂波;滤波后可以重构得到目标的雷达散射截面,实现抑制杂波、提高测量精度的效果.仿真结果表明,使用该方法处理后目标RCS均值误差小于1 dB.从试验结果来看,使用该方法可从与目标散射量值接近的强杂波背景环境中准确提取目标散射中心.      

室内剔除行人特征点的视觉SLAM算法

针对视觉SLAM系统在室内场景下易受行人干扰,导致定位精度和稳定性下降的问题,提出了一种室内剔除行人特征点的视觉SLAM算法,该算法在传统的ORB＿SLAM2算法中集成了一个新的动态目标检测线程,此线程使用YOLOV5s目标检测算法识别并剔除行人动态信息。首先,系统对YOLOV5s引入坐标注意力机制,提取图像中与目标相关的特征;其次,将彩色图像同时输入到ORB＿SLAM2算法和动态目标检测线程中,ORB＿SLAM2算法实时估计相机位姿,动态目标检测线程识别和剔除行人动态目标,从而减少其对ORB＿SLAM2算法的干扰;最后,将2个线程的输出融合至静态地图构建线程,生成无行人干扰的地图构建结果。针对文中算法,在不同数据集下开展试验验证。结果表明：相对于ORB＿SLAM2算法,改进算法在TUM的高动态数据集中绝对轨迹精度提高了96.51%,相对轨迹精度提高了96.57%,相对轨迹误差的旋转精度提高了96.47%。室内剔除行人特征点的视觉SLAM算法充分过滤了行人特征点,提高了SLAM系统的精度,为室内导航、建图等领域提供了一种新的解决方案。     

水泵串联和并联的选择

通过对水泵特性曲线和管道特性曲线的分析、研究,确定在工程实践中选择水泵的串联或并联的分界,从而,使水泵工作在最佳状态.