漂浮载体弹性机械臂动力学控制

导出了漂浮载体弹性机械臂系统约束方程和动力学方程，利用逐次近似法讨论了机械臂结构弹性和负载位姿的影响，提出消除弹性影响的控制方法，并通过算例加以说明。     

减少载动姿态扰动的空间机械臂路径规划方法

讨论空间机械臂逆动力学路径规划问题。对于给定负载运动始末位置情形，采用无扰曲线变轨法和Ｐｏｎｔｒｙａｇｉｎ方法得到载体姿态扰动的优化路径。文中附有算例。     

浅谈三本院校自动化专业课程教学改革

社会对人才的现实需求与学校培养人才不能满足现实需求之间的矛盾,值得每一个教育工作者深思,而教学改革就是解决这一矛盾行之有效的手段.本文以某三本院校自动化专业核心课程教改为例,分别从下达课程任务、任务驱动式教学、实验、理论考试、课程设计、课程综合考核6个方面详细论述了其教改方案,并说明了教改方案执行后取得的效果.     

独立学院工程力学教改及教材建设

在＂工程力学＂教学中,要始终坚持因材施教,努力使力学基础与专业实践结合。不断进行教学改革,在课程内容体系设计、教学内容组织安排、教学模式等方面进行探索,充分考虑当前独立学院学生生源特点和实际情况,开展工程力学教材建设,包括本专科系列教科书、学习指导书、电子教案和工程力学学习网站等。     

漂浮弹性空间机械臂系统动力学问题

指出了结构弹性变形、载体浮动引起的系统非完整力学特性是空间机构臂正逆动力学研究的主要困难,综述了弹性空间机构臂系统动力学研究状况,展望了该领域域的未来发展。     

空间机械臂稳定绳系卫星回收的研究

要讨论“载体－机械臂－变长绳索－子星”链结构多体系统,首先采用Ｒ／Ｗ方法导出载体、机械臂系统动力学方程,针对绳系卫星回收过程中出现的动力学不稳定现象,运用空间机械臂的辅助动作对绳系卫星进行了镇定。提出了的方案可确保动力系统具有渐近稳定性。文中附有回收过程数值模拟结果。