祝融号火星车主动悬架式移动系统设计与验证

设计了世界上第一个和唯一一个地外天体成功在轨应用的主动悬架移动系统,成功应用于祝融号火星车,通过主动悬架系统火星车可实现蠕动式轮步行走、车体水平升降、抬轮行走等功能,解决了被动悬架式星球车移动系统在松软地形下脱陷能力差、爬坡角度低和无故障车轮隔离能力、车体易托底等问题,验证结果表明:通过蠕动行走,可在16min内迅速脱...     

基于模糊最大类间方差的图像分割算法

阈值分割是一种被广泛使用的图像分割技术,其技术关键,确定合适的分割门限。为了体现图像中因模糊不确定性产生的信息量,本文在Ostu算法的基础上引入隶属度的概念,提出了模糊最大类间方差法。通过利用亚采样图像获取分割门限,提高了算法效率。实验仿真结果表明：该方法在分割质量上取得了很好的效果,时间复杂度也有所降低。     

天问一号火星巡视探测技术

火星表面地形崎岖,存在表硬里松的欺骗性土壤,光照强度仅为月面的1/5,沙尘天气不可预估,这些恶劣环境将对火星车巡视探测造成通过性和能源风险.此外,由于地火通信受限严重,每个火星日器地交互仅为1～2次,地面无法及时识别风险并控制火星车脱离危险,需要火星车依靠自身解决工作安全性和高效性问题.为迎接火星巡视探测面临的新挑战,...