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该文结合一个实际的具有闭链结构的工业机器人,介绍了它的运动方程及其逆解,文中重点讨论了它的全局退化及局部退化问题,作者通过机器人运动方程的雅可比矩阵秩的分析,找出它的全局退化点,而求解运动方程的机器人坐标,确定出它的局部退化点。找出这些退化点,就可以对机器人结构的设计及路径的规划给予理论上的指导。 相似文献
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结合实际研制的工业浇注机器人JZ-1,详细分析讨论了机器人点到点的运行控制方法,以及在连续轨迹运行时关于直线插补及园弧插补的算法。由于点至点运行的高速性,必须引入加减速度。使用4-1-4多项式分3段对点到点的运动进行逼近。由于浇注的特殊性,园弧是以末端勺口为中心的轨迹,其插补算法有别于通用园弧插补。同时还给出了控制流程。 相似文献
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