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球面并联机构运动学解析与控制系统研究 总被引:3,自引:0,他引:3
结合基于球面并联机构的数控回转台的开发,推导出其运动学正,逆解模型的解析表达,并根据并联机构虚实映射的特点,提出在二次(粗、精)插补策略的基础上,采用“双缓存原理”,以“PMAC+PC”为硬件平台,设计并开发了球面并联机构数控系统。该方法对各类并联机床数控系统的开发具有指导意义。 相似文献
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基于开放式结构的并联机床数控系统建造 总被引:7,自引:0,他引:7
结合并联机床数控采用以“PC+适配器”为硬件平台,以Windows操作系统为软件平台建造样机的开放式数控系统,着重研究数控系统的总体方案、硬件平台建筑技术、多任务实时调度策略、用户界面设计技术及并联机床仿真技术,并按照软件工程思想编制了数控系统软件。 相似文献
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并联机构动力学建模及伺服系统参数辨识 总被引:2,自引:0,他引:2
研究一种三自由度并联机构动力学建模及伺服系统参数辨识方法.首先导出了外移动副驱动,含平行四边形支链结构的位置、速度及加速度逆解模型,并利用虚功原理建立其刚体动力学逆解模型.在此基础上,提出了辨识该并联机构伺服系统参数的一种方法.该方法采用变频三角波输入,克服了伪随机二位式序列信号幅值变化大、易造成对伺服电机冲击和引起其速度环开环等问题,且通过附加惯性负载,可将包括伺服系统转动惯量在内的所有参数辨识出来,为系统动态性能在全工作空间内取优奠定了基础. 相似文献
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