全球直播《重返"泰坦尼克号"》

据科学家分析,著名的冰海沉船“泰坦尼克号”正在海底逐渐瓦解,因此美国国家地理频道抢拍了纪录片《重返“泰坦尼克号”》,并于当地时间2004年6月7日晚9点,在全球电视网络中直播了此次拍摄的海底回传画面。中国观众会在7月份的《神奇的地球》节目中欣赏到这一精彩特辑。拍摄初衷:“泰坦尼克号”正在沉睡中灭亡“泰坦尼克号”是20世纪初最大、最豪华的客轮,在由英国南安普敦驶往美国纽约的首航途中,在北大西洋撞上冰山沉入海底,船上1500余人丧生。后来的电影《冰海沉船》和《泰坦尼克号》都反映了这一事件。国家地理频道的负责人表示,最近的…     

水下机器人回收装置的动力学分析与实验验证

为提高AUV（autonomous underwater vehicle）布防回收过程中的效率和安全性,本文通过以船舶起重机为基础研究了一种不仅可以通过电机自主调节吊笼的开口方向而且能够利用绳索减摇使回收过程更加稳定的AUV水面布放回收装置,建立了船-起重机-吊点-减摇装置-吊笼的三维动力学模型,首先通过Adams搭建虚拟样机进行仿真,得出了当利用电机调节吊笼开口方向时四根绳索的拉力的变化和吊笼的姿态变化,然后利用Matlab联合仿真采用PID控制策略对其进行了减摇的仿真分析,验证了减摇方案的可行性。在已有的理论基础下搭建了实验样机进行了实验验证。结果表明:在受船舶激励的情况下,横摇的减摇效果达70%;纵摇的减摇效果达60%,电机进行姿态调整时各个绳索的拉力稳定能够完成姿态调整,能够有效的完成布放回收工作。可见当AUV靠近吊笼时依靠姿态调整电机进行姿态调整,使AUV能够进入吊笼;当AUV进入吊笼以后本装置有良好的减摇效果,使回收过程更加稳定。