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针对3-RRRT型搬运机器人提出一种解耦的反演自适应动态滑模控制方法,以提高控制精度和鲁棒稳定性。首先利用非线性补偿方法将系统解耦成线性系统,运用一阶动态滑模设计新的滑模面,然后利用基于李亚普诺夫函数的Backstepping控制设计方法和自适应控制技术,设计了全局渐近稳定的系统控制器,最后利用MATLAB进行了系统控制数值仿真,结果表明,对3-RRRT型并联机器人的这种强耦合的、具有不确定性的非线性系统,采用该解耦的反演自适应动态滑模控制方法,可以达到理想的控制精度,并能保障系统的鲁棒稳定性。 相似文献
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研究6-TPS型并联坐标测量机误差建模,并分析各误差因素对工件测量误差的影响度.运用一种构件、副误差矩阵的误差描述方法确定了影响并联坐标测量机工件测量误差的各项误差因素,然后建立了测量误差模型,并通过仿真的方法详细分析了各误差因素对工件测量误差的影响度,为6-TPS型并联坐标测量机的精度设计、补偿奠定了基础,也将为测量机的运动校正和控制提供参考. 相似文献
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一种新型植物生长调节剂——[γ-氯代-β-羟丙基-三甲基]十二烷基苯磺酸铵的合成及应用研究 总被引:1,自引:0,他引:1
植物生长调节剂是指人工合成的 ,对植物生长发育有调节作用的化学物质。它使用浓度很低 ,但生理效应十分明显 ,具有投资少 ,见效快 ,经济效益显著的特点 [1 ] 。据有关文献报道 ,具有通式 [R- N - (CH3) 3] · C1 2 H2 5SO 3结构的季铵盐是一类优良的植物生长调节剂。小麦大田实验表明 R是羟乙基时 ,能够明显的增加小麦的千粒重 [3]。R是氯乙基 ,具有矮壮作用 [2 ] 。本文合成了一种新型季铵盐类植物生长调节剂 [γ-氯代 - β-羟丙基 -三甲基 ]十二烷基苯磺酸铵。在化合物结构中 R=CH2 CHCH2 -Cl OH既在取代基中含有氯 ,又含有羟基… 相似文献
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