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1.
在复杂海洋环境中,利用前视声呐获取的障碍物信息指导自治水下机器人(AUV)进行局部避碰。主要采用强化学习的方法对AUV进行控制和决策,综合Q学习算法、BP神经网络和人工势场法对AUV进行避碰规划。强化学习的方法强调AUV在环境的影响中学习,通过环境对不同行为的评价性反馈信号来改变行为选择策略。并且在环境发生变化时,AUV通过学习来实现对新环境的适应,不断改进其自治能力,进而实现在不确定环境下的避障任务。开发了AUV运动规划的虚拟仿真软件系统,仿真实验证明了算法的合理性与可行性。 相似文献
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自主式水下潜器虚拟仿真系统研究 总被引:8,自引:5,他引:3
基于软件平台MultiGenCreatorPro和Vega开发出自主式水下潜器(简称AUV)虚拟仿真系统。论述了仿真系统体系结构、信息流、AUV运动模型与空间一致性方法;介绍了数据交换方式、主要的仿真功能、实时视景生成与显示技术;给出了AUV基于路径规划的三维仿真结果。结果表明,该仿真系统结构合理可靠,采用的运动模型和仿真算法满足了系统仿真的实时性要求,可逼真地演示AUV的自主运动过程。该仿真系统作为演示并验证AUV自主能力与动态控制方法正确性、有效性和实用性的先进手段和科学方法,已得到实际应用。 相似文献
3.
针对无人水面艇(unmanned surface vessel, USV)集群在路径规划中的协同避碰问题,提出了基于滚动优化策略结合粒子群优化算法的USV集群协同避碰方法。首先,通过已有雷达、光电等传感器参数指标建立综合视域模型;其次,采取基于正切函数的惯性权重调整结合线性调整学习因子的方法来提高粒子群优化算法的全局搜索能力,同时,在适应度函数中加入转艏角控制来提高路径的平滑性;最后,利用改进后的粒子群优化算法规划出每个综合视域内的路径。仿真实验结果表明,该优化算法能实现USV集群的实时避碰,并快速为USV集群规划出平滑、安全的全局最优无避碰路径。 相似文献
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5.
建立一种仓库容量有限条件下,订货后到货时间为随机变量的允许缺货存贮模型,给出最佳订货点满足的积分方程,并通过例子说明可借助MATLAB来求解该模型. 相似文献
6.
根据一组不同情况产妇所测数据,应用Fisher判别法及逐步Fisher判别法分别建立起分 娩方式选择的判别模型.所建模型与实际情况吻合良好,回代及外延正确率高,应用方便,可在 临床上使用. 相似文献
7.
王宏健 《福州大学学报(自然科学版)》1995,(4):7-13
在损失函数情况下,讨论了在S形分布中给定数目的代表点存在性.给出n≤7时标准S型分布的全部代表点,并利用计算机模拟得出n≥8时为求代表点所得的方程组无解. 相似文献
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基于HLA的舰船操纵综合仿真平台的设计 总被引:2,自引:1,他引:1
应军事分布式仿真由DIS向HLA升级的迫切需求,开发了基于HLA的舰船操纵综合仿真平台.充分利用HLA的模块化建模思想把整个舰船仿真系统作为一个联邦,将其按功能划分成若干个联邦成员,进行分布式系统仿真.从设计入手,划分联邦成员功能、建立FOM文件,采用RTI集中式分布的星形结构,基于VC++2003.net软件开发工具进行联邦成员的双线程程序开发,并开发了-种有效的联邦测试工具,用于联邦成员集成后的验证.应用表明:该分布式舰船操纵仿真平台能完成日常航渡任务,同时,比集中式仿真具有更好的灵活性和可扩充性,便于未来系统的演化和升级. 相似文献
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基于HLA的舰载机飞行仿真可视化研究 总被引:2,自引:0,他引:2
基于HLA的体系结构和基于成员的设计思想,对舰载机的飞行仿真系统进行了研究,建立了其对象类和交互类;在HLA基础上利用MultiGen Creator/Vega和VC 的虚拟现实仿真平台实现了舰载机飞行仿真全过程的可视化,论述了多自由度(DOF)三维模型的建立、真实海洋环境的配置和视景仿真系统的软件设计;分析了视景仿真中时空一致性的关键技术,给出了三维仿真结果。 相似文献
10.
为培养出更多适应社会发展需求的技术技能型人才,以朝阳师范高等专科学校机电一体化技术专业为例,从明确人才培养目标、合理设置课程体系、合理安排学时、强化实践教学4个方面提出1+X书证融通模式下人才培养方案改革的具体措施.改革后的人才培养方案更加体现培养目标的时代性、教学内容的前沿性、学习方式的自主性和教学过程的实践性,有利于提高学生服务社会的责任感和善于解决问题的实践能力. 相似文献