排序方式: 共有26条查询结果,搜索用时 0 毫秒
1.
水下自航器的时变运动模型 总被引:2,自引:0,他引:2
为开发研制大航程、变速度的水下自航器 ,实现更精确的控制和导引 ,需建立水下自航器的时变运动模型。利用刚体分析动力学和理论流体力学的基本理论 ,研究水下自航器因燃料的消耗而引起的质量变化、质心位置和转动惯量的变化 ,导出描述其变化规律的方程 ;研究因推力变化而引起速度的改变 ,导出推力变化方程。在此基础上 ,推导出水下自航器空间运动方程组 ,并将数学模型表达成简明的矩阵形式 ,为研究变质量、变速度水下自航器的运动性能和设计控制及导引律提供基础 相似文献
2.
3.
无人机在军用和民用领域都发挥着越来越重要的作用,但是续航时间短、负载能力弱等缺点限制了无人机的应用。自动空中加油技术能够增加无人机的续航时间,增强无人机执行长航时、复杂任务的能力,从而有效地弥补上述缺点。计算机视觉技术的发展为无人机自动空中加油技术的实现提供了有效的支持。对基于视觉的硬管式自动空中加油技术的2类典型解决方案进行了介绍和对比,并在此基础上提出了基于切换模式的双目视觉解决方案,总结了涉及的关键技术和待研究的问题。 相似文献
4.
空间拦截器姿态的组合控制 总被引:5,自引:0,他引:5
当空间拦截器由中制导阶段转入末制导阶段时,受不确定因素的影响,其姿态可能与预定姿态相差较远。在这种情况下,拦截器必须进行大角度姿态机动。这时的姿态控制系统是一个非线性、多输入多输出耦合控制系统。在拦截器不滚转的前提下,上述复杂系统可以视为3个简单子系统的组合。在每个子系统中,应用变结构+PID组合控制器,这样各子系统抗干扰能力强,收敛速度快,超调小,而且稳态精度高,无抖动。仿真结果证明了组合控制方法的有效性。 相似文献
5.
DIDD(double increase double decrease)协议是一种无线局域网介质访问控制802.11DCF(distributed coordination function)协议的改进。为分析DIDD协议在非饱和情况下的性能,该文使用三维Markov链模型,分析DIDD协议的回退过程求解节点的稳态发包概率;使用一维Markov链模型,求解起始回退阶段数的稳态分布;使用排队理论,计算了网络的非饱和吞吐量和数据包延迟。结果表明:在各种数据速率下,理论分析结果与仿真结果一致。 相似文献
6.
并行遗传算法的新进展 总被引:32,自引:0,他引:32
并行遗传算法将并行计算机的高速并行性和遗传算法固有的并行性相结合 ,极大地提升了遗传算法的求解速度和质量 .在主从式、细粒度和粗粒度这三类遗传算法并行化模型中 ,粗粒度模型以其较小的通讯开销和对种群多样化 ,获得了最广泛的应用 .本文概括了基于模式定理和有限状态马尔可夫链的遗传算法理论 ,总结了前人在粗粒度模型下开展的理论分析和实践应用 ,并指出并行遗传算法的研究将向异步化 ,理论化和模型化的方向发展 ,而有限状态马尔可夫链是构建并行遗传算法可执行模型的有力工具. 相似文献
7.
在嵌入式系统设计前期需要对系统建立适当的形式化模型并进行仿真分析。该文在分析现有Petri网模型的基础上,提出了一种EPRES(extended Petri net based onrepresentation for embedded system)模型,并具体给出了相应的结构定义、图形表示和行为规则。EPRES将库所分为控制库所和数据库所两类,引入变迁函数和变迁时延,可以对嵌入式系统的功能实现、资源消耗和时间约束进行描述和仿真分析。给出的使用EPRES对嵌入式系统建模的实例表明,该方法能够较好地解决嵌入式系统的建模问题。 相似文献
8.
基于ARM嵌入式系统的拟人机器人控制器的设计 总被引:2,自引:0,他引:2
为满足低成本、高性能的要求,提出在拟人机器人控制器的设计中引入基于ARM处理器和RTOS(Real-time OS)的嵌入式系统.使用ARM9处理器S3C2410和RT-Linux构建小型拟人机器人控制器的系统架构,以拟人机器人的行走控制为例,从硬件和软件上介绍了控制器的实现方法.硬件选用高集成度的嵌入式处理器并采用模块化设计;软件开发中使用Petri网建模并利用Linux良好的驱动程序框架,降低了开发难度,提高了系统的可扩展性.最后给出了在机器人避障中的应用,验证了控制器方案的可行性,为拟人机器人的进一步研究提供了平台. 相似文献
9.
10.