基于人工操纵策略的微型直升机航向控制

为完成对微型直升机航向的控制,利用机载测控系统获得人工操纵数据,采用神经网络和参数拟合的方法提取人工控制指令u和对应的航向变化ψ,从而得出人工控制策略,并建立相应的控制策略模型。在比较两种不同的控制策略模型时发现,神经网络模型适用于控制指令实时输出的参考,而参数化模型更易于在微型直升机的控制系统中使用。以参数化控制策略模型和PID控制律为基础,可规划控制指令轨迹并设计航向控制器。实验结果表明,该控制器能够稳定而准确地改变和保持微型直升机航向。     

基于Takagi-Sugeno模糊模型的小型无人直升机系统辨识

提出了一种基于非线性系统模糊辨识建立小型直升机动力学特性模型的新方法,分析了小型直升机的4个舵机输入和位姿变量、运动变量的模型.设计实验采集和预处理得到辨识和验证所用的数据.通过辨识航向通道的动力学模型来说明模糊辨识在小型直升机建模中的可行性和有效性,并通过与最小二乘法辨识结果比较,表明该模糊辨识建模方法具有建模简单、模型精度高等优点.研究结果对小型直升机系统的建模和控制具有一定的实用价值.     

微型飞行器动力学模型的系统辨识

利用系统辨识方法建立了某型微型飞行器纵向及横向的动力学模型。首先给出了微型飞行器纵向及横向的传递函数模型结构,然后设计了辨识实验。通过设计数据采集装置采集试飞数据,基于该数据利用最小二乘系统辨识方法建立了微型飞行器纵向及横向的传递函数模型。最后通过交叉验证表明,该模型能够较好地反映微型飞行器纵向及横向的动力学特性。     

网络环境下基于观测器的无人水面艇航向控制研究

控制中心-执行器网络通道中存在的网络诱导时延、数据丢包等网络诱导特性以及外部环境干扰均会对无人艇的水面航行产生影响,进而使系统性能显著降低,航向控制系统稳定性受到影响,提出一种基于观测器的无人艇航向控制准则,以使无人艇在既定航向上快速、稳定地航行。在建立基于网络的无人艇航向控制系统模型的基础上,采用Lyapunov稳定性原理和凸分析方法,对能使网络环境下基于观测器的无人水面艇航向控制系统渐进稳定的控制准则进行推导,设计出基于网络的航向控制器和观测器。仿真实验表明了所提出方法以及设计的控制器、观测器具有较好的性能。     

非最小相位直升机悬停的鲁棒控制

研究直升机悬停状态时其动力学模型非最小相位且不稳定特性的设计问题,对于此类系统,一般的反馈设计方法可能使系统性能对参数的变化过于敏感,为此采用“平衡”设计方法得到具有鲁棒性的控制器,并通过对实例直升机悬停控制系统的设计,给出了具体的设计方法,通过仿真表明了该方法的有效性。     

小型共轴式直升机纵横向动力学建模与辨识

运用经典的叶素法和一阶谐波理论,建立了悬停状态下某小型共轴式直升机纵横向通道的理论计算模型;同时根据飞行试验中采集的直升机输入输出数据,以参数化理论模型为基础,运用系统辨识的方法得到了该机纵横向通道模型．通过计算机仿真,分别对理论计算模型和系统辨识模型进行了时域验证和分析,并比较了2种模型的稳定性导数、操纵导数及特征根,对该直升机的稳定性进行了分析．研究表明：所建立的小型共轴式直升机纵横向通道的理论计算模型能够反映该机悬停状态下纵横向通道的动态特性,以此为基础建立的系统辨识模型可以作为飞行控制系统纵横向通道控制的数学模型．     

基于LMI直升机奇异系统鲁棒稳定控制器的设计

针对三自由度直升机奇异系统鲁棒稳定性分析复杂,且难以设计稳定的控制器问题,基于状态空间方法建立了三自由度直升机模型的线性动力学系统模型。利用线性矩阵不等式(LMI:Linear Matrix Inequality)推导并证明了奇异系统鲁棒渐进稳定的条件,提出了一类奇异系统鲁棒稳定状态反馈控制率的设计方法,并绘出三自由度直升机系统的状态响应曲线。实验结果表明,该控制器比LQR(Linear Quadratic Regulator)控制器具有更好的稳定性和鲁棒性。     

月球探测车的动力学建模与仿真分析

针对月球的复杂地形环境,利用多体系统动力学的理论,将月球探测车作为一个多刚体系统,对其进行动力学分析,建立了软地面环境下的月球探测车动力学模型.并利用ADAMS软件对所建立的动力学模型进行求解和仿真分析,为月球探测车控制系统的设计与数值计算提供了理论依据.     

微型四旋翼直升机控制系统设计

微型四旋翼直升机是由4个电机作为动力装置,通过调节电机转速来实现飞行的无人机系统.首先,文章在滑流理论的基础上介绍了微型四旋翼直升机飞行原理;其次,提出微型四旋翼直升机的飞行控制系统整体架构;第三,讨论了内环姿态控制规律,并通过simulink对所建立的俯仰通道进行仿真,仿真结果表明,设计的控制规律有良好的实时跟踪控制...     

矢量推进自主水下航行器动力学建模及仿真

采用单矢量推进器进行航向控制的自主水下航行器(autonomous underwater vehicle,AUV),与采用传统的鳍舵进行航向控制的AUV相比,具有更好的低速操控性及定位精度.根据单矢量推进式AUV的特点,将AUV的推力视为螺旋桨转速及矢量推进器摆角的函数,运用Newton-Euler法建立了AUV的6自由度运动学模型和动力学模型,采用四阶五级龙格-库塔方法对单矢量推进式AUV动力学模型进行了求解,在Matlab环境下对其动力学行为进行了仿真预测,并通过水域试验验证了所建模型的正确性,为控制系统的设计奠定了基础.     

用制度传承文明让制度彰显力量——如何制定有效制度

人类文明的历史,实际上就是制度发展创新的历史,人类历史上的每一次跨越,都离不开制度的创新。如果说,文化是民族的精神生命,那么,制度就是民族精神生命的DNA。面对全球化浪潮和改革开放深入发展的态势,制定有效制度,促进制度创新,既是弘扬中华文化的题中之义,又是当代中国人振兴中华的光荣使命。     

山东省公路货运系统管理模式的探讨

运用系统论的观点,提出了公路货运市场系统的概念,通过系统现状分析,提出了我省公路货运系统管理模式及其实现的条件。     

企业系统形态分类及其演化

本文通过对企业系统的结构－环境－行为分析，对企业系统形态进行了基本分类，并分析了企业系统形态间的基本演化规律。在此基础上，对我国当前企业系统形态转化的必要性、可能性，以及所面临的问题与对策进行了探讨。     

多媒体希望MIS信息系统的设计与开发

按照软件工程的要求和开发步骤具体探讨图书资料管理子系统的设计思想,其开发思路完全适用于设备管理子系统的设计与开发。     

创建科技新体制的几项重要任务

文章论述了创建科技新体制的几项重要任务其中包括：建立宏观科技调控体系、研究开发体系、技术进步体系及有利于科技进步的其它支撑体系。     

一个对合系的一般生成元与有限维可积系统

共焦对合系对确定有限维Hamiltonian系统的可积结构起着重要的作用，与有限维可积系统相联系的许多对合系可由共焦生成元生成．据此，提出一个一般的对合系的生成元．作为应用，导出一类新的Liouville意义下的有限维完全可积系统．     

基于Web的社区服务信息系统的分析与设计

社区信息化是是电子政务工程的重要组成部分。本文详细介绍了一个基于B/S结构的社区政务系统,分析了该系统的总体架构,重点对系统的系统结构和主要功能进行了分析说明。最后还给出了系统的安全策略。     

城市旧城区排水体制选择

通过分析排水工程实际中遇到的情况,探讨了排水体制存在的问题,提出在城市旧城区中应推行合流制排水系统。     

广义不确定性系统概念及其基本原理

给出了包含自然系统和人为系统的复合系统定义．以及确定性系统、不确定性系统的定义．论述了随机系统、模糊系统、粗糙系统、灰色系统、未确知系统、泛灰系统的内涵;进而引入了广义不确定性系统的概念,它涵盖了复合系统和广义泛灰系统．论述了广义不确定性系统的7个基本原理：给出了广义不确定性系统的基本结构,为综合研究客观存在的各类系统奠定了理论基础．     

时滞系统的自治性

研究了一类含有一个滞量但不显含t的时滞系统,给出了使之化为时变系统的条件,从一个侧面反映出了时滞系统与非时滞系统的本质区别.最后讨论了几本专著中相关定理的缺陷,并举例加以说明.