刀锋300C无人机飞行控制技术研究

为了提高刀锋300C无人机的飞行控制能力,更好地服务于遥感测绘方面的航拍任务,通过对其飞行控制技术进行研究,在原有的技术基础上,归纳出了更有效的作业方法,并提出了航迹规划的改进方案,解决了原有方案中存在的问题。从而提高了作业效率,也增加了无人机的飞行安全,得到了满足要求的测绘产品。     

无人机鲁棒反推自适应编队导引控制设计

针对一般不确定系统研究了一种鲁棒反推自适应控制方法,采用自适应神经网络对未建模动态进行补偿,并利用Lyapunov 理论证明了跟踪误差的有界性. 分析了长机–僚机编队方式下的无人机编队导引控制策略,采用鲁棒反推自适应控制与动态逆方法对无人机编队飞行综合导引控制律进行设计. 进行了六自由度非线性仿真,表明所设计的编队导引控制器能使僚机对不确定机动的长机进行跟踪,并具有很好的鲁棒性.     

雷达威胁环境下的多无人机协同航迹规划

针对雷达威胁环境下的多无人机协同航迹规划问题,提出一种基于Voronoi图与蚁群算法结合的智能规划方法. 根据雷达威胁分布建立赋权Voronoi 图,将连续可飞空域离散化为网格点. 通过选取适当的参数放宽蚁群算法的最优性,将每架无人机寻优得到的多组解作为多条备选航迹,建立以协同时间为约束的协同函数,根据协同时间最优决策方法选出每架无人机的最终飞行航迹,进行航迹平滑处理后得到实际可飞航迹. 仿真结果表明,所提出的智能航迹规划方法具有时间协同和整体最优等优点.     

基于鲁棒时变卡尔曼滤波估计的无人机视觉编队

针对一般多输入多输出不确定系统,提出一种基于鲁棒时变卡尔曼滤波的估计算法. 该方法将时变卡尔曼滤波与自适应神经网络相结合,利用自适应神经网络克服外界非线性不确定因素,采用两个误差信号对其进行训练以提高估计精度,并对估计误差有界性进行证明. 将该方法用于无人机视觉编队视线信息的状态估计,仿真结果表明该算法能够很好地估计不确定机动长机的加速度,实现了僚机对长机的有效跟踪.     

基于投影奖励机制的多机器人协同编队与避障

要：针对多机器人协同编队任务中过度中心化、系统鲁棒性低、编队稳定性较差等问题,提出了基于投影奖励机制的多机器人协同编队与避障（projected reward for multi-robot formation and obstacle avoidance, PRMFO）模型,实现了多机器人基于统一状态表征方法的去中心化决策过程。设计了一种多机器人统一状态表征方法,实现了机器人与外界环境交互信息处理的一致性;基于统一状态表征设计了基于投影的奖励机制,从距离和方向两个维度将奖励过程矢量化,丰富机器人的决策依据;为了解决多机器人系统中过度中心化问题,设置了自主决策层,融合统一状态表征与投影奖励机制的软演员评论家（soft actor-critic, SAC）算法,实现了多机器人协同编队与避障任务。在机器人操作系统（robot operating system,ROS）环境下进行仿真实验,实验数据表明PRMFO模型在单机器人平均回报值、成功率以及时间等指标上分别提高42%、8%、9%,基于PRMFO模型的多机器人编队误差控制在0～0.06范围内,实现了较高精度的多机器人编队。     

基于虚拟结构的分布式编队控制方法

提出一种用于编队机动运动控制的分布式编队控制方法。以虚拟结构为框架,在编队控制算法里加入队形反馈,邻近的分散编队控制器之间进行通信和协调,使得编队控制器既能控制编队机动运动速度,又能在编队机动过程中较好地维持队形。证明了该编队控制方法的收敛性。对有控制输入饱和约束的机器人组成的编队进行仿真,验证了该方法的有效性。     

基于大气阻力的微小卫星编队控制

以传统卫星编队及姿态控制方案为基础,提出一种基于大气阻力的微小卫星编队飞行控制方案,给出相应的系统配置和姿态轨道控制律. 该方案采用4 块气动板对卫星姿态及队形进行控制,提高了功能密度,显著减小了系统复杂性. 采用气动板使卫星编队飞行任务摆脱卫星燃料载量的限制,延长了卫星的生命周期,在应用中具有优势. 仿真实验验证了基于大气阻力的卫星控制方案的有效性.     

基于蚁群优化算法和人工势场的无人机航迹规划

针对复杂环境下的无人机航迹规划问题,建立栅格化环境模型,提出了结合蚁群算法与人工势场的航迹规划方法. 在航迹搜索过程中,蚂蚁不仅受到信息素和启发信息作用,还受到势场力的影响. 根据节点位置的势场力分布,提出了确定性选择和概率性选择相结合的状态转移规则,并设计环境感知因子,动态调整确定性选择的比例. 将节点的势场方向、节点与目标间的距离构造蚂蚁的综合启发信息,以充分利用对已知环境的认知,指引蚂蚁搜索. 仿真结果表明所提方法能有效得到无人机的最优航迹,优化效果优于单一的蚁群算法和人工势场法,具有更好的收敛速度和优化精度.     

卫星编队飞行的神经网络滑模控制

该文推导卫星编队飞行的一般相对运动动力学模型,研究将指数趋近律滑模控制与神经网络控制相结合的卫 星编队飞行控制方法,设计一种径向基神经网络参数调节器. 实时调节指数趋近律的参数,从而取得滑动面的趋近速度 和燃料消耗的最优平衡. 采用指数趋近律滑模控制法,用饱和函数代替可能产生高频切换信号的开关函数,有效地削弱 了滑模控制的抖动. 二阶滑模控制结构保证了卫星编队的高精度控制. 仿真结果表明了这一控制方法的有效性.     

基于无人机多光谱的黄土高原植被提取分割分类研究

【目的】植被作为生态系统的主要组成部分,其种类和数量及其变化对生态系统有着重要影响。探究在我国黄土高原小流域进行植被提取分割时的最优分割尺度,有助于快速准确地提取植被信息,对于监测黄土高原生态系统状况和维持生态系统稳定具有重要意义。【方法】基于吴起县柴沟流域无人机多光谱影像和面向对象的方法,使用eCognition软件对影像进行多尺度分割研究。【结果】经分析,在分割尺度为240、形状权重为0.7、紧凑权重为0.1时影像的分割效果最好,基于该分割结果,选用纹理特征和光谱特征为分类指标,采用随机森林方法对影像进行分类,分类总体精度和Kappa系数分别为96.2%和0.951。【结论】研究结论可为柴沟流域植被结构优化及黄土高原生态环境保护和植被恢复治理提供技术参考。     

丙烯氨氧化催化剂研究进展

丙烯腈是重要的有机化工原料,在化学工业中广泛使用。目前,丙烯腈生产工艺主要是丙烯氨氧化法,该工艺的核心和关键问题是催化剂的研制与开发。综述了丙烯氨氧化催化剂的研究进展,包括反应机理和催化剂的发展状况,并对该催化剂的未来发展进行了展望。     

啤酒中二甲基硫的形成与控制

二甲基硫是啤酒中的一种微量成分 ,它的存在影响啤酒的风味 .该文简述二甲基硫的形成过程以及对其控制的措施 .     

模糊控制理论的发展及应用

常规控制的基本特点是控制器的设计要建立在被控对象的数学模型基础上,但是在许多情况下被控对象的精确数学模型很难建立,而采取模糊控制和其它技术的结合形成的控制方法,在对多变量、非线性、不确定的复杂系统中却能取得较好的控制效果.对此总结了模糊控制理论发展的概况,介绍了模糊控制理论与其它控制方法的结合技术,探讨了模糊控制当前亟待解决的问题和发展前景.     

植物磷酸烯醇式丙酮酸羧化酶的研究进展

磷酸烯醇式丙酮酸羧化酶(Phosphoenolpyruvate carboxylase,PEPC,EC 4.1.1.31)是广泛存在的一种细胞质酶,催化磷酸烯醇式丙酮酸和HCO3-生成草酰乙酸.PEPC作用的产物在植物的生长发育过程和植物应对环境胁迫反应中起到调控的作用,因而被广泛关注.介绍了植物PEPC的种类、结构特...     

直接硼氢化钠-过氧化氢燃料电池电极材料的研究现状

直接硼氢化钠-过氧化氢燃料电池(DBHPFC)是一种新型液体燃料电池,其阳极采用硼氢化钠(NaBH4)溶液作为燃料,阴极采用过氧化氢(H2 O2)溶液作为氧化剂.在DBHPFC中,不需要采用氧气作为氧化剂,因此其在水下和太空等无氧环境中表现出巨大的应用优势.DBHPFC理论电池电压高(1.64 V)和能量密度高等优势使...     

人与自然的协调发展

本文从三个方面论述正确认识和运用自然规律，才能协调好人与自然的关系，减少环境恶化和各种自然灾害对人类社会的危害，才能促进社会的可持续发展。     

转录因子HIF-1研究进展

缺氧诱导因子1(hypoxia-inducible factor 1,HIF-1)是细胞处于低氧及模拟低氧环境条件下产生的一种蛋白转录调控因子.通常HIF-1由α和β2种亚基组成,α亚基是活性亚基,β亚基推测与稳定性和活性构象转变有关.HIF-1参与多个信号转导通路,与细胞低氧诱导应答关系密切,调控低氧环境引起的一系列基因的表达.主要针对HIF-1的结构、靶基因和功能等方面进行综述.结果表明,HIF-1编码多种靶基因,在血管生成、脂肪发育以及肿瘤生长等诸多方而起着至关重要的作用.     

生物炭制备方法的研究进展

生物炭是一种新型材料,其稳定性高、吸附能力强,在提高土壤肥力、促进作物生长和环境修复等方面具有重大的应用潜力.综述了生物炭的制备方法,在文献的基础上讨论了生物炭的应用,并对后续的研究进行了展望.     

锅炉补水控制系统的研制

简述了锅炉水系统稳压原理 ,介绍了锅炉补水控制系统的构成 ,并采用 80 31单片机进行硬件和软件设计 .实际应用表明 :该控制系统达到了设计目的指标