THOR网在机器人装配系统装配质量预测和分析中的应用

装配质量对产品的性能和可靠性有直接的影响．基于一类高级的Petri网——THOR网,对机器人装配系统装配质量的预测进行了研究,提出了系统分析装配质量的模块化建模方法．该方法可以对各种装配策略和手段与装配质量间的关系进行研究,是实现机器人装配系统装配质量评价与控制的有力工具．     

柔性装配系统中机器人装配工作站建模

系统研究了机器人装配工作站的理论建模问题，解决了匹配服务系统性能分析与求解，使ＦＡＳ的性能与机器人周边设备性能之间建立了定量关系，为ＦＡＳ优化设计和合理决策提供了理论依据。     

PCB机器人装配系统的优化调度

研究了印刷电路板(PCB)机器人装配系统中的优化调度问题，针对这类机器人装配系统，提出最小平衡法，并通过算例验证了该算法的有效性。     

智能装配机器人几何参数辨识方法

根据机器人误差模型和实测误差数据，采用最小二乘和迭代辨识的方法，求解未知参数，并以实例验证了该方法的有效性。     

嵌入式系统在装配机器人控制中的应用

根据装配机器人的工作要求,分析了装配机器人控制技术的有关内容,综合嵌入式系统的特点,分析了嵌入式系统在装配机器人中应用的国内外现状,阐述了嵌入式系统在装配机器人中应用的关键技术,展望了未来的发展趋势。     

机器人装配作业位置调整技术

介绍了装配作业中机器人位置调整的几种常见方法；提出采用外部传感器的主动适从位置调整方法与柔性装置的被动适从位置调整方法的有机结合将是一种很有前途的调整方法。     

五自由度装配机器人及其微机控制实验系统

为开展非确定环境下机器人智能装配策略的研究,对原示教－再现型四自由度ＳＣＡＲＡ装配机器人进行了改造,使其变成微机控制的五自由度装配机器人,并建立了基于力／位姿信息的装配状态监控实验系统,针对实际产品３ＳＥ３行程开关芯体与壳体的装配过程进行了插装装配控制策略的研究。     

机器人自动装配线上提高装配精度的方法

本文研究使用机器人的自动装配线提高装配精度的方法，一方面采取合理的机械结构以提高基础装配件的定位精度，另一方面运用机器人装配系统精度分析的Ｍｏｎｔｅ—Ｃａｒｌｏ方法决定合理的装配中心位置，并通过充分运用机器人的示教功能，调整装配中心位置以达到提高装配精度的目的。     

一种基于时间的机器人 装配任务规划方法

采用时间Petri网,针对有代表性的柔性装配单元的任务规划问题进行建模。计算了顺序和并行作业的时间消耗,并在此基础上提出了任务规划的时间优化算法。该项研究可针对作业任务的需要自动产生不同的装配序列以达到是的时间消耗,该方法还适用于对装配系统布局进行性能评价,并可用于指导装配系统设计。     

应用模式识别进行轴孔的机器人装配

应用模式识别进行轴孔的机器人装配刘文，胡文锋（机械工程系）插轴入孔是一大量的典型装配操作，机电行业要采用机器人装配，这是需首要解决的问题．机器人装配系统组成环节较多，各部分在设计、制造和安装等过程中存在的误差积累将使轴与孔很难保证“对中”，而极小的错...     

基于偏差向量的机器人装配系统误差分析

机器人装配系统中，装配误差是影响装配质量的重要因素。在分析了机器人装配过程各种误差的基础上，用偏差向量建立了装配误差的模型。基于刚体运动学原理，研究了装配工夹具的姿态偏差对零件配合面位置偏差的影响，推导了配合件和基础件相应配合面的位置和姿态偏差的计算公式,建立了机器人装配系统零件配合过程的误差分析模型。实例计算表明，该模型物理意义明确，通用性强，是系统评价机器人装配系统装配质量的基础。     

Error Analysis of Robotic Assembly System Based on Screw Theory

Assembly errors have great Influence on assembly quality in robotic assembly systems. Error analysis is directed to the propagations and accumula-tions of various errors and their effect on assembly success. Using the screw coordinates, assembly errors are represented as "error twist", the extremely compact expression. According to the law of screw composition, relative position and orientation errors of mating parts are computed and the necessary condition of assembly success is concluded. A new simple method for measuring assembly errors is also proposed based on the transformation law of a screw. Because of the compact representation of error, the model presented for error analysis can be applied to various part-mating types and especially useful for error analysis of complexity assembly.     

机器人装配中的几何不确定性建模

在机器人装配中,几何不确定性使装配工件的真实位姿在一定的区域内变化,对几何不确定性建模就是求解物体的几何不确定性区域。将几何不确定性解耦成位置不确定性和 姿态不确定性的组合,对位置不确定性用物体上各点的不确定性球表征,而姿态不确定性用各点的不确定性球表征,并由此求得物体的几何不确定性区域。由于得到的模型较为抽象复杂,在实践应用中,需要进行必要的简化,在此仅对一些近似方法作了简要讨论。     

Study on Quality Evaluation Model in Multi-station Assembly Processes

Based on features of dimension variation propagation in multi-station assembly processes, a new quality evaluation model of assembly processes is established. Firstly, the error source of multi-station assembly system is analyzed, the relationship of dimension variation propagation in multi-station assembly processes is studied and the state equation for variation propagation is constructed too. Then, the feature parameters which influence variation propagation and accumulation in multi-station assembly processes are found to evaluate quality characteristic of the assembly system. Through the derivation of equation on dimension variation propagation, station coefficient matrices which are combined and conversed to determine the max eigenvalue are educed. The max eigenvalue is multiplied by the weight coefficient to establish the quality evaluation model in multi-station assembly processes. Furthermore, assembly variation indexes are proposed to judge of the assembly technology process. Finally, through the practical example, the application of the model and assembly variation indexes are presented.     

机器人化柔性自动装配线的总体性能分析

通过实验确定了机器人化柔性自动装配线中,底板零件到达时间间隔的概率密度函数服从ｆ（ｔ）＝ａｅｘｐ（－ｂｔ）所决定的分布规律。运用随机服务系统理对该装配线进行了仿真研究,分析了底板到达时间间隔的均值、各装配工位自动装配机服务时间的分布参数和缓冲区大小对装配线性能的影响,提出了若干改进建议,使装配线运行状态更良好。     

机器人装配过程任务级控制的同步Petri网方法

采用同步Petri网对机器人销孔装配过程进行建模,研究了任务级上装配状态变迁路径的评价方法及优化算法。由于装配作业存在零件定位、工件运动和传感信息等诸多不确定性和突发事件,使得预先编制的装配作业程序容易发生故障,通过对装配状态变迁过程中的力／位姿信息进行分析,可以建立销孔装配过程的同步Petri网模型,并实时产生优化的装配状态变迁变列。所提出的任务级控制方法可用于指导产生具体的装配状态变迁的速度指令,并可在错误的装配状态发生时收敛到最终装配状态,销孔装配试验证明了该方法的正确性。     

基于灰色关联理论的装配序列评价研究

在分析影响产品装配序列的各种因素的基础上,建立了装配序列评价指标体系,并将灰色关联理论与专家估测法和权重概念相结合,提出了一种基于灰色关联理论的产品装配序列评价新方法,最后通过一个实例验证了该评价方法的可行性。     

制药GMP质量体系有效性评价的模糊综合评价方法

提出药品生产质量管理规范（简称GMP）质量体系有效性评价的模糊综合评价方法,并运用该方法对1个制药公司的GMP质量体系的有效性进行实际测评分析。模糊综合评价方法运用模糊数学理论,从质量方针和目标、产品质量的稳定性、质量改进与创新、资源管理4个方面来综合评价制药GMP质量体系运行的有效性,评价结果具有整体性。