一种鲁棒的室外移动机器人路标定位系统

针对移动机器人室外作业需要,提出了一种对光照度的大范围变化具有良好鲁棒性的路标识别与定位系统.通过近红外光主动照明来降低可见光照度变化和阴影等因素对视觉的影响;利用全景视觉系统获取大范围的路标信息,采用动态大津法实现二值化,突出了光照度不均情况下的路标特征,以提高路标的识别率.室外环境下移动机器人定位实验结果表明,该方法对于大范围变化的光照度具有良好的鲁棒性.     

基于路标的智能车辆定位

为解决智能车辆在城市环境中的定位问题,使用激光雷达检测和提取圆柱形路标的中心位置,并与已知地图进行数据关联;以CyberC3智能车辆为移动平台,建立了车辆运动模型和传感器测量模型,使用扩展卡尔曼滤波算法对激光雷达和编码器数据进行融合,计算车辆的全局位姿.实验结果证明该方法可以获得较高的定位精度,解决了车辆自主导航的关键问题,并可推广应用到基于自然特征的全局定位.     

自主移动机器人三角定位的路标优化

针对给出的机器人三角定位算法,推导出路标设置对定位影响的几何精度标准,证明了参与定位的路标数目为3个和3个以上的情况下,如果路标与机器人的距离都相等,那么当相邻路标与机器人所成夹角都相等时,机器人的定位精度最高;进而给出了最优路标选取算法·实验和实践结果也进一步证明所得结论的有效性·     

盲环境移动定位(Ⅰ):序列编码图形路标识别算法

针对无卫星导航信号的盲环境中移动目标定位需要,提出一种适合于盲环境移动定位的序列编码图形路标技术方案,包含更多可用信息的序列编码图形路标方案.在测试环境中布设序列编码图形标志牌,建立了实现盲环境中移动目标快速定位定姿的路标模型实时采集包含编码图形路标的图像,利用SIFT(scale invariance feature transform)算法定位编码图形路标,使用Otsu算法进行图像分割和路标边界跟踪,利用快速Hough变换确定编码中心,全自动解译出路标信息,并根据编码库查询得到编码标志牌中心点的三维坐标.实验结果表明,方法可行、算法有效,为盲环境中移动目标的精确定位定姿技术开发奠定了路标基...     

基于双目立体视觉的目标识别与定位

为从不同角度识别目标物体以及解决左右两幅图像中目标轮廓中心不匹配的问题, 将SURF(Speeded Up Robust Features)算法与GrabCut 算法相结合, 离线采集目标物体不同角度的图像, 生成目标模板图片库。利用SURF 算法完成目标物体的识别; 利用SURF 算法自动初始化GrabCut 算法, 实现目标轮廓的提取; 利用基于灰度相关的区域匹配算法完成目标轮廓中心点的匹配, 结合三维重建原理实现目标定位。实验结果表明, 该方法可以成功识别目标物体并对目标物体进行准确定位。     

一种基于全景视觉系统的Robocop机器人定位方法

对全景视觉成像原理进行了讨论,提出了一种基于YUV色彩空间的多阈值图像分割和利用三角定位原理实现的机器人定位方法.通过识别全景视觉图像中坐标已知的特征信标,提取信标特征,进而应用几何原理计算出机器人的空间坐标,实现机器人的定位,为机器人导航和蔽障工作奠定了基础,有效地减少了彩色图像分割的计算量,避免了全景视觉图像柱面展开所带来的误差.通过实验证明,本方法能够较精确地实现机器人的定位.     

基于一种层叠分类器的无人直升机路标识别算法

针对复杂的野外环境造成的图像表象变化给无人直升机飞行过程中路标识别带来的困难,分析了常规神经网络分类器和Hu不变矩分类算法的优、缺点,提出一种利用二级神经网络结合不变矩等特征构成的层叠分类器的路标识别算法,给出了算法的原理和结构.实验结果表明,此算法不仅能获得更好的识别效果,而且能提供路标的方位信息,可作为无人直升机视觉导航系统和进行姿态估计时的参考信息.     

基于RFID的矿山井下人员定位系统设计

针对目前矿井井下通信系统功能不完善,技术与实现复杂的现状,提出了一种基于RFID技术的井下人员定位监控系统.详细介绍了定位原理与具体实现过程,对改善矿山的安全生产管理有着重要的现实意义.     

基于路标的机器人自定位方法

介绍了一种基于路标的移动机器人自定位方法。为了解决仅仅利用视觉系统得到的路标信息使用蒙特卡洛自定位(MCL)算法进行机器人自定位时存在较大误差的问题,提出了一种将MCL算法与unscented卡尔曼滤波器相结合进行自定位的方法,将从机器人视觉系统获取的路标信息,从驱动轮码盘获取的位置信息,以及从电子罗盘获取的机器人方位信息进行有效融合,从而提高了机器人的自定位精度。实验结果表明,该方法不但可以提高机器人的自定位精度,而且具有较好的鲁棒性。     

基于改进IMM-UKF算法的一种融合航迹推演的红外路标室内定位方法

在结构化环境中,针对室内机器人导航对精度和实时性的要求,在一种新型红外路标定位方法的基础上,为满足全局导航的需要并简化硬件结构,提出一种融合航迹推演的红外路标室内定位方法,将单个大功率红外发射管作为路标,移动机器人上的红外摄像头作为接收传感器,融合采用改进的交互多模型无迹卡尔曼滤波(interacting multiple models unscented Kalman filter,IMM-UKF)算法.将融合航迹推演的红外路标室内定位方法和一般的定位方法做了比较,并将融合所采用改进的IMM-UKF算法与一般的融合算法做了比较.实验结果表明,提出的基于改进IMM-UKF算法的融合航迹推演的红外路标室内定位方法获得了比一般的定位方法更快的定位速度和更高的定位精度,且改进IMM-UKF算法比一般融合算法获得的定位精度更高.     

Service Robot Localization Based on Global Vision and Stereo Vision

To satisfy different positioning accuracy demand in the movement of the service robot,a hierarchical localization method based on vision was proposed considering the positioning cost and computational ...     

基于可见光-近红外光谱的煤种分类方法

利用便携式地物光谱仪SVC HR-1024对92个烟煤和58个褐煤样本进行光谱测试,烟煤和褐煤在可见光-近红外波段光谱特征差异明显,褐煤的光谱反射率及其斜率均明显高于烟煤.在光谱特征分析的基础上,利用MAO模型法、随机森林法、BP神经网络法和ELM算法进行煤种分类.结果表明:MAO模型法和随机森林法的分类结果较优.若进行大面积、快速遥感识别时,对分类时间要求较高,应选择MAO模型法;若是小面积单一矿区分类,对分类准确率要求较高,选择随机森林法较为恰当.     

基于三菱触摸屏软件的可视化教学方法

针对传统《可编程控制器》(PLC)教学中不具备良好的人机界面、可视性差的缺点,提出了基于三菱触摸屏软件的仿真模拟PLC的可视化教学方法。以十字路口交通灯控制系统为例,该文详细介绍了触摸屏和PLC程序编制以及它们在纯软件环境下的联机仿真。这种仿真教学方法不仅可验证PLC控制程序的正确与否,还可直观地显示PLC动态控制过程。它加深了学生对PLC应用的兴趣和理解,提高了PLC课程的理论教学水平。     

基于可见光通信的图像传输系统

针对无线图像传输系统抗干扰能力差、保密性低等问题, 设计并研制了基于可见光通信的图像传输系统。该系统采用51 单片机为主要控制器, 以发光二极管发出的高速调制可见光作为信息载体, 利用光电二极管接收光载波信号, 并通过PC 机获得图像信息, 实现了基于可见光通信的无线图像传输。实验结果表明,该系统抗电磁干扰能力强、成本低、功耗小、安全性好, 在通信距离为0. 7 m 时, 其最大位传输速率为0. 1 Mbit/ s, 误码率小于10-5 , 有效克服了现有图像无线传输系统的固有问题, 是短距离无线通信技术很好的补充, 具有很好的应用前景。     

非采样轮廓波变换下的红外与可见光图像融合

针对红外与可见光图像融合存在的边缘模糊、视觉效果不佳的问题,提出了一种改进的基于非下采样轮廓波变换(NSCT)的红外和可见光图像融合方法。首先采用NSCT对红外与可见光图像进行多尺度、多方向分解,然后对低频系数采用基于边缘的方法进行融合;对高频系数采用基于区域能量的方法进行融合。最后,通过NSCT反变换来获取融合图像。实验结果表明:文中改进算法得到的融合图像不仅边缘等细节部分更加清晰,而且在视觉效果上更加符合人眼视觉特性。     

一种基于DCT域的自适应可见水印算法

分析人类视觉系统的亮度和对比度特性,提出了一种DCT域自适应可见水印算法。根据原始图像的亮度特征,修改原始水印图像像素的取值,使较暗的原始图像嵌入的水印较亮,较亮的原始图像嵌入的水印较暗,并且根据原始图像的局部亮度特点,在DCT域中嵌入不同强度的水印,取得了良好的视觉效果。实验表明,水印半透明的分布在载体图像的重要区域中,很好的保持了图像的细节,在不损坏图像使用质量的前提下,水印很难被去除。     

可无损恢复的小波域可见数字水印算法

文章研究了可无损恢复的小波域可见数字水印算法,该算法是为了适应将可见水印作为标签或版权标识,并且接收端的授权用户可将水印完全去除的应用环境。该算法基于亮度对比模型,并结合用户密钥将水印图像特征自适应嵌入到宿主图像的高频和低频系数中。实验结果表明,该算法嵌入的水印具有较强的鲁棒性,授权用户可无损恢复出原始图像,反之,非授权用户则不能在保证图像质量的前提下完全去除水印。     

基于序列图像的视觉定位

提出了一种静止摄像机条件下基于计算机视觉的工业机器人的定位算法。采用单目视觉系统,由线性摄像机模型推导出定位测量模型。通过序列图像,以一种改进的自适应混合高斯模型更新背景,运用背景差分法检测出运动目标,用CAMSHIFT算法实现对运动目标的跟踪,确定其位置和姿态,估计出运动参数,反馈给机器人指导其准确运动。实验结果表明,该方法快速、有效,能够满足视觉定位的实时性要求。     

基于DV-Hop的加权改进定位算法

无线传感器网络集合多项前沿技术己经越来越受到学术界的关注,其中对DV-Hop定位算法的研究中,定位算法对平均跳距的估算准确度控制了定位的精确度。一般情况下的DV-Hop定位算法只思考了其中几个锚节点估算出来的平均性跳距,则导致定位误差增大。为了增加节点定位精确度,在DV-Hop定位算法基础上提出了加权改进算法,首先得出全网络估算的平均间距,然后采用加权平均处理法取代一般算法中的平均处理法。最后通过MATLAB仿真实验表明:在同样的环境中,加权平均法能够有效地减少平均法所造成的定位误差,增加定位的精确度。     

基于自编码器的红外与可见光图像融合算法

基于深度学习的红外与可见光图像融合是图像处理领域的研究热点之一,为丰富融合图像的细节信息、突出红外目标,基于自编码器网络提出一种可进行端到端训练的融合算法。首先,将编码器设计成双分支结构,并针对红外与可见光图像的特性设置不同的特征提取方式;其次,为有效地融合红外与可见光的互补信息,设计了一种可学习的融合策略,并使整个框架能够进行端到端的学习;最后,解码器对通过融合策略所获得的特征进行重构,进而得到融合图像。基于TNO数据集进行实验验证,定性和定量的结果表明,算法能够生成红外目标突出、细节信息丰富的融合图像,相较于其他算法,融合性能更加优越。