扬声器家族新成员

平面型扬声器人们都会有这样的感觉:扬声器往往占据了居室或书房的很大一部分面积。目前国外市场上出现了一种全新的平面型扬声器,这样就可以大大地提高房间的利用率,而且房间可以布置得更合理。此款平面型扬声器是由设在伦敦的瓦里底·格鲁普公司开发的,商标名为“魅特”,扬声器的厚度仅为0.32厘米。该公司给予此型号扬声     

海外角

除尘机器人瑞典伊莱克斯（Electrolux）公司最近设计开发了一种自走式除尘机器人“TRILOBITE”。该除尘机器人安装了高灵敏度的传感器，能察知家具和墙壁的灰尘，并可在回避冲突、损伤的情况下进行扫除，如其间电力耗尽，则可自行充电再行清扫。它可跨越2cm左右高度的台阶，也可在床下清扫。型号为ELL-TRI（R）的除尘机器人集尘容量为1.2L，充电约2h，可连续使用60min。其体大小为350mm(直径)×130mm（高），重量为5kg。销售公开定价。除菌离子发生器日本夏普公司和北里环境科学中心共同开发成功一种除菌离子发生器。该器具型号为FR…     

基于Struts的移动机器人网络控制系统的实现

近几年,国内外在移动机器人网络控制的研究方面都取得了进展,出现了互联网上远程控制的应用.日本Om ron公司与Tmsuk公司共同开发出了一种貌似小猫的机器人,可通过3G通讯终端设备对它进行远程控制;中国海军总医院和北京航空航天大学共同开发的遥操作远程医用机器人系统,专家可以     

海外角

负氧离子发生器日本URBANBEST公司开始销售一种名为LENERDAIR负氧离子发生器。该装置采用了利用水的空气净化系统，它不仅可清除尘埃、花粉、病毒、杂菌、臭味、甲醛等，而且可在室内再现自然环境中的“LENERD效应”。通过水的力量产生负氧离子，营造健康舒适的空间。该装置现有两种型号：一种是PK-720（业务用），另一种是LN-2200（办公室、家庭用）。药用洗脚剂日本资生堂药品公司最近推出一种名为“FootLoose”的药用洗脚剂。该药剂主要以硫黄的药效发挥洗净脚的作用。硫黄具有角质溶解作用和抗菌作用。该药剂也具有物理性角…     

机器人工作空间与包容空间的图解法

机器人工作空间是机器人运行控制过程中的一个重要指标，而包容空间则是设置其位姿特性与轨迹特性测量平面的主要依据。该文研究了直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型及多关节型（主运动自由度数为３）机器人工作空间与包容空间的几何图解法。对多关节型机器人包容空间三维优化求解方法的讨论，确定了在计算机上进行分析计算的数学模型     

基于DRNN的机器人轨迹跟踪自适应控制

针对模型未知和动力学非线性机器人轨迹跟踪,提出了一种基于分布式动态回归神经网络（ＤＲＮＮ）的自适应控制方法．该方法在ＰＤ动态反馈控制的基础上,引入神经网络辨识器（ＮＮＩ）在线逼近对象的非线性动力学,并设计出神经网络自适应控制器（ＮＮＣ）来补偿机器人动力学非线性造成的误差．仿真结果表明该控制方案具有良好的跟踪性能和较强的鲁棒性．     

平面单腿关节型跳跃机器人建模及步态规划

为研究平面单腿关节型跳跃机器人的建模和步态规划问题,首先运用拉格朗日动力学方程推导了该机器人的解析动力学模型;然后提出一种单质心的机器人模型来进行跳跃步态规划,同时,在Matlab Simulation环境中建立包括地面模块的SimMechanics模型,使其成为平面单腿关节型跳跃机器人的仿真平台;最后,通过对给定参数的跳跃机器人3种模型的仿真及结果比较,说明以上这些模型的有效性与关联性。结果表明,平面单腿关节型跳跃机器人的3种模型协作能够满足其运动仿真和研究需求。     

海外成果集锦

海外成果集锦超微型天线日本国立国防科学院电子工程学院与Ｔｏｋｉｍｅｃ公司共同开发出微米大小（４６Ｘｌｌ６微米、原约５．４微米）的超微型天线，它可接收远红外光。在试验中，该天线能接收到远红外光，这一点已得到确认，预计在未来的光通讯系统中，该天线可在激光...     

超声波电子驱鸟系统

超声波电子驱鸟系统英国Ｗｙｖｅｒｎ电子公司花费４年的时间，利用超声波研究开发的一种超声波电子系统，专门用于机场、农田等场合，发现并驱赶鸟类。该系统可连接４～８只扬声器，用户可任意选择播放６４种鸟类生疏的超音频的声音，并可自动变换播放速度（１６级速度）...     

关节型机器人高承载轨迹规划方法

针对机器人在工作过程中存在关节载荷较大等问题，以饰面作业机器人（以下简称Hebut-KB机器人）为研究对象，提出一种面向大载荷施工作业环境下机器人驱动承载能力最优的轨迹规划方法。首先，对Hebut-KB机器人运动学及简化刚体动力学进行分析，使用多目标遗传算法（NSGA-II）求出在满足运动学与动力学约束条件下的多组优化解，然后建立起关节型机器人驱动承载能力的评价指标，最后通过驱动承载能力评价指标选取出潜在最优解。仿真和实验表明，使用驱动承载能力评价函数选取出的解可以达到综合最优效果，有效的提升了机器人的承载能力。     

FUZZY LOGIC CONTROLLER FOR SEAM TRACKING OF ARC_WELDING ROBOT *

本文研究一种用于弧焊机器人焊缝跟踪的模糊控制器（ＦＬＣ）,介绍了该智能控制器的结构和原理．所设计的模糊控制器具有积分功能,在机器人关节位置控制中表现出良好的控制特性,实现焊炬对焊缝的精确跟踪．与基于机器人动力学模型的传统ＰＩＤ控制器相比,ＦＬＣ明显地提高了控制性能．文中给出了计算机仿真和实际焊接实验结果．     

基于轨迹约束的码垛机器人动力学分析及控制

针对码垛机器人动力学分析及控制问题,文章提出了一种基于轨迹约束的动力学建模和求解新方法,在求解的过程中避免了引入拉格朗日乘子等额外参数。将码垛机器人结构简化为平面闭链四连杆机构,建立平面二自由度无约束动力学模型,再以码垛机器人的目标轨迹作为系统约束,得到系统的约束动力学方程,该约束力即驱动机器人完成目标轨迹的驱动力,从而实现了机器人基于轨迹的动力学控制。通过Matlab仿真分析证明了该方法用于码垛机器人动力学分析与控制的有效性。     

基于神经网络的空间7R冗余机器人的运动模型辨识

针对空间冗余机器人运动学控制中正、逆运动学求解的复杂性，采用神经网络从两方面解决这一问题。一是从神经网络出发，提出了一种新的动态神经网络结构--状态延迟输入动态递归神经网络（SDIDRNN），提高了网络的学习速度；二是从辩识方案出发，以SDIDRNN为基础，在空间7R冗余机器人正、逆运动学模型辩识的问题上，设计了一种新颖的解耦辩识方案。将其与另外两种具有普通网络结构的辩识方案相比较，说明了该新方案具有更高的学习能力，辩识误差可降低到对比方案的40％-6％。由于学习速度的提高，达到设定误差时的训练次数大大减少，使该方案在机器人运动控制系统中的实时计算能力大大增强，为神经网络在机器人运动学控制中的应用提供了一条崭新的思路，具有重要的应用意义。     

机器人操作臂的解耦跟踪控制

提出了一种基于Ｔａｙｌｏｒ级数展开的直接驱动型机器人操作臂的轨迹解耦跟踪控制方法，利用Ｔａｙｌｏｒ级数对系统的逆动力学进行动态线性化和预测，并在相平面内设计控制器，可大大提高闭环系统的性能。     

一种机器人路径规划的新方法

采用四叉树对机器人工作平面（空间）建模，在此基础上提出了实现Ａ路径规划算法，仿真结果表明，该算法是一种正确、高效、实用的成功算法。     

日本的机器人世界

目前日本拥有约14.1万名机器人,是世界上机器人“人口”最多的国家。嗅觉机器人由日本科学家研制成功的这台机器人,凭嗅觉能辨别出11种不同味道的威士忌、果酒和日本的米酒。这是世界上第一台具有嗅觉功能的机器人。餐馆机器人三洋电机公司研制成的快餐店自动化系统,不需要调理员和服务员,全由机器人代替人干活,且能24小时完全无人而进行营业,可供应汉堡包、意大利式馅饼和面条等10余种食品。     

经济型工业机器人的新型控制方法

本文提出一新型的机器人控制方法，即采用气动开关阀与工业计算机联合控制的方法，可望使工业机器人的造价比伺服电机型机器人大大降低。新型控制系统应能达到：（１）定位精度高而造价经济；（２）无冲击现象；（３）可任意编程。同时本文给出了一实用的气动控制系统及一特殊的气缸密封结构。     

一种混联自动抛光机器人控制系统的设计

针对当前自由曲面金属的表面抛光还停留在人工操作、加工效率低、质量不稳定的现状,设计出一款具有抛光力自适应的混联抛光机器人系统.该机器人系统适用于平面、弧面、回转体等多种金属表面的抛光打磨.通过PLC对该抛光机器人系统的3个伺服电机及2个力平衡气缸进行控制,实现机器人的自动抛光功能.     

海外角

歌舞机器人SDR-4X 日本索尼公司新近开发出一能唱歌、跳舞、说话、滚转的新颖机人。该机器人名为SDR－４X，身体小为５８０mm×２６０mm×１９０mm，重约为６．５kg。对其输入曲和词的数据即可通过声音合成唱歌；对其手足令摇摆，即可使它滚转跳舞。该机人售价尚未确定。CREDDR高级手表日本精工公司将今年９月向场推出了一款新颖CREDOR高级表。该手表使用通常机械式手表的条动力源，同时又具有石英表的高度，设计端庄。每只售价为１１０万元。CONCEPT-SAN饮料日本朝日饮料有限公司上市一种新的饮料CONCEPT－SAN。这一种补…     

面向自主机器人的实时彩色视觉系统

设计开发了一种新型的机器人实时彩色视觉系统，以及基于颜色的实时分割和识别软件系统，采用即插即用型的USB接口数字摄像头，简化了系统的使用和维护，首先把输入的彩色图像从RGB空间转换到YIQ颜色空间，提取出和颜色有关的IQ平面的信息；然后根据目标颜色在IQ平面里分割图像，再对图像进行游程编码，并从游程编码中提取出有效的图像信息；最后通过TCP／IP接口将视觉信息发送给机器人控制系统，为了抑制光强变化的影响，采用了一种阈值学习方法，实验结果表明，整套系统具有很高的实时性和较好的识别效果。