二阶非完整平面3R欠驱动机械臂位置控制

为解决中间关节是欠驱动的平面3R机械臂末端点位置控制问题,提出了一种基于轨迹规划与跟踪控制方法.根据系统数学模型、几何关系和期望位置,利用差分进化算法求解所有连杆的目标角度.首先,构造Lyapunov函数设计控制器使得第一、第三连杆到达目标角度;然后,根据系统约束关系,对第一连杆进行轨迹规划,并利用差分进化算法优化轨迹参数;当第一连杆跟踪轨迹后,第二连杆被间接控制到目标角度.最后,基于Lyapunov函数设计控制器使第一连杆跟踪规划轨迹,并维持第三连杆状态不变,使系统末端点从给定初始位置到给定期望位置.仿真实验表明,在33.94 s时,系统末端点能够稳定到目标位置(0.2,0.8) m,对于不同的初始位置和期望位置,轨迹规划与跟踪控制方法同样有效.     

论偏置摆动从动件凸轮压力角的计算方法

在设计各种凸轮机构时,既要满足工艺要求,又要尽量改善受力状况,使机构的运动平稳可靠,这就要验算凸轮的最大压力角α_(max)。对于凸轮最大压力角α_(max)的求得,一般有三种方法:(1)作图法;(2)计算法;(3)查图表法.本文就织机上广泛使用的偏置摆动从动件的盘形开口凸轮为例,探索压力角的计算方法,并以常用的三种运动规律(简谐运动、椭圆比及正弦加速),求得凸轮行程中点处的压力角α,它同样适用于类似的引纬和打纬凸轮机构.以便在设计各种凸轮机构时,正确反映凸轮压力角的数值,供对比分析之用。     

按γ_(min)最大综合偏置曲柄滑块机构的解析法

本文首先给出了γ_(min)和描述曲柄回转中心 A 点的位置参数β间的函数关系式,进而给出了在 A 点可取范围内γ_(min)的极大值与极小值出现的位置,最后导出了按 K、γ_(min)最大及任一长度尺寸(H、e、a、b 等)一不同情况下综合偏置曲柄滑块机构的解析式。     

反转法设计四杆机构的推广

按两个连架杆两组或三组给定的对应位置设计机构,其关键在于利用“刚化”和“反转”两个过程来求转位点。故称为反转法。这种设计方法不仅适用于全铰链四杆机构,而且适用于曲柄滑块机构。     

椭球分布族下S_(11)~(-1)S_(12)S_(22)~(-1)S_(21)特征值的极限分布

本文作者在椭球分布族下,导出了S~(-1)_(11)S_(12)S(-1)_(22)S_(21)的特征值的极限分布。     

曲柄摇杆机构按k—ψ的分析和优化设计

重点讨论了无穷解情况下，曲柄固定铰链点在作图园上的取点范围。建立了无穷多解及给定曲柄长度（或连杆长度、或机架长度）时设计机构及传动性能分析的数学模型。编制了优化设计程序。得出了k和ψ的允许搭配范围以及最佳的k－ψ搭配方案和与之对应的曲柄摇杆机构“最大的sinTmin”之极限。     

曲柄摇杆机构按k－ψ的分析和优化设计

重点讨论了无穷解情况下，曲柄固定铰链点在作图园上的取点范围。建立了无穷多解及给定曲柄长度（或连杆长度、或机架长度）时设计机构及传动性能分析的数学模型。编制了优化设计程序。得出了ｋ和ψ的允许搭配范围以及最佳的ｋ－ψ搭配方案和与之对应的曲柄摇杆机构“最大的ｓｉｎｒ（ｍｉｎ）”之极限。     

光度法同时测定钢中铬、锰实验中存在的问题及原因

用(NH_4)_2S_2O_8氧化显色光度法同时测定钢铁中铬和锰,在国内外的分析化学教课书中已列为学生实验。但按文献操作将出现两个“异常”现象: 1.试样经1:1硫—磷混酸溶解后,在AgNO_3存在下用(NH_4)_2S_2O_8氧化时,Mn~(2 )和cr~(3 )始终不显色。 2.在制备工作曲线时,将一定体积的KMnO_4和K_1Cr_2O_7标准溶液按给定条件处理试样,则颜色褪去而出现低价锰和三价铬     

布料包装设备中翻折机构的结构设计与运动分析

为解决中小型染整企业需要机械设备实现布料包装的问题,利用公理化设计理论,根据用户需求解析其布料包装设备中翻折机构的功能要求和结构设计要素。通过耦合设计分析提出符合独立性公理的机构设计方案。选取右侧由曲柄滑块机构与凸轮机构串联而成的六杆机构作为设计对象,利用位移矩阵法得到曲柄滑块机构尺寸,解析滑块位置与曲柄转角的关系。同时,分别选用等速运动规律和正弦加速度运动规律设计推程阶段廓线和回程廓线。此外,对翻折机构进行运动仿真得到翻折板的角位移、角速度和角加速曲线。研究表明,翻折板的运动特性满足设计要求并符合实际需求。     

三次样条曲线的局部光顺法

1.三次Spline函数对于平面上给定的N 1个点(x_j,y_j)j=0,…,N。记△:α=x_0相似文献   

北海市浅海滩涂利用发展浅议

该文根据北海市浅海滩涂的自然优势,着重探讨了浅海滩涂养殖业的现状及存在问题,并提出合理利用发展的对策.     

旅游文化的类型与特征及其在旅游业中的地位分析

旅游文化是人类文化的重要组成部分.旅游文化可分为旅游主体文化,旅游客体文化,旅游中介体文化和旅游环境文化四种类型.旅游文化具有普遍性、渗透性、交融性,有加速传播的趋势和易于构筑两个文明的特征.它在旅游业中将逐步起主导地位.     

内.外秦淮河的水质污染及其防治

本文在前人工作的基础上,对内,外秦淮河的水质污染现状、未来发展趋势,以及治理污染和保护环境的对策作了初步研究。     

电阻及其微观机理

电阻是金属的最赋有表征性的特性。认识“电阻”的关健环节是电子散射机构问题。本文围绕着这一关键问题,对比了现代能带论与经典理论,并且用能带论更新了“电阻”的经典概念。     

高校思想政治教育有效性的制约因素及解决途径

高校思想政治教育有效性是高校思想政治教育效果和效能的价值判断,是思想政治教育的价值和功能的外化。要增强高校思想政治教育的有效性,必须精确把握其科学涵义和精神实质。本文试图在对高校思想政治教育有效性制约因素分析的基础上,探寻思想政治教育有效性的实现途径。     

物质及其运动变化的动力和源泉

本文阐述物质运动和变化的动力及源泉     

贵阳地区蝗虫的危害与防治

论述了贵阳地区（5区1镇）7科17属23种蝗虫的生活习性,危害情况,并提出了防治措施。     

对称性与基础物理学

阐述对称性的物理意义及在基础物理学中的一些实际运用。