电子设计自动化中的模块生成技术研究

模块生成技术是随EDA设计技术的应用而发展起来的一种新技术。它对EDA软件的广泛使用，设计产品的性能、质量，降低产品开发成本等有重要影响。根据当前EDA设计中所遇到的问题和EDA软件的不足，结合作者多年从事这方面的研究、设计，提出了应用于EDA设计中的模块生成技术的方法。较好地解决了EDA设计、仿真过程的新问题。     

在线修正虚拟仿真预测的遥操作机器人系统

带虚拟仿真预测系统的遥操作机器人在核电站等复杂环境中作业时,可能会出现虚拟仿真机器人与实际机器人的工作状态不同步,从而导致影响操作者判断,发出错误指令。研究了一种基于在线修正虚拟仿真预测算法的遥操作机器人系统。主端虚拟仿真预测系统建立了从端环境及机器人的虚拟模型,根据操作者命令对从端机器人的状态实时预测,同时根据从端现场检测到的机器人状态对虚拟机器人进行在线修正,以保证虚拟仿真预测系统与从端机器人工作状态同步。实验结果表明：主端虚拟预测平台能够实时预测出从端工作状态;当从端机器人未能按照指令运动时,主端虚拟场景也与从端的工作状态同步。     

高速公路交通流问题的分段固支梁计算机仿真模型

用分段固支梁模型描述高速公路上三车辆行驶过程。给定了三车辆的初始位置，整个时间过程被分为不同的时间段，每一时间段内车辆具有一定的排列次序，任意一个车辆或者处于跟车过程中，或者处于超车过程中。基于梁挠度曲线方程给出车辆在超车和跟车过程中的速度．时间关系曲线解析表示式。这些解析表示式中包含一定个数的参量，用于体现司机行为；各有关时间段的起始和终了端点则根据有关车辆运动距离相等的条件及跟车和超车的判别条件确定。由计算机自动给出计算任意时刻各车辆位置的公式。与传统方法相对比，该方法考虑建立尽可能大范围的局部模型(跟车或超车模型)并明确给出不同阶段局部模型的衔接方法，因而能较好地刻画车辆的行驶过程。旨在为开发出类似于Maple的高速公路交通流仿真软件奠定基础。     

基于舰船噪声线谱特征的ETAM方法仿真研究

拖曳线列阵的方位分辨率是一项重要性能指标,而它被拖曳线列阵的阵列孔径所限制。针对这一问题,文中提出了基于舰船噪声线谱特征的ETAM方法,利用舰船噪声在低频段的稳定线谱成份,采用ETAM被动合成孔径算法扩展拖曳线列阵的孔径,从而达到显著提高方位分辨率的目的。只要ETAM的积分时间小于海洋声信道的时间相关长度,可将拖曳线列阵的等效孔径扩展到不大于海洋声信道的空间相关长度的任意尺寸。经仿真实验验证,该方法是有效的、可行的,且算法简单、易于实时实现,是一种具有良好应用前景的高分辨方位估计方法。     

公平与效率中的“公平偏好”：信息与记忆效应

“公平偏好”是正确处理公平与效率之间关系的一个重要理论，近年来是实验经济学研究的热点问题.由于它与“理性人“假设的矛盾，所以较难纳入到经典经济学的理论分析框架.本研究在经典经济学理论假设下逐步引入信息和记忆效应，构建双盲最后通牒博弈模型、分配者策略模型和动态交互博弈模型，通过计算机模拟进行检验.动态交互博弈模型的计算机模拟产生非零的分配比率，与以往文献中的现场实验结果和现实情况吻合，表明公平偏好与信息和记忆效应有内在联系，即在经典经济学的基本框架下引入信息和记忆效应可导出公平偏好，由此搭建了经济学理性人假设与公平偏好的桥梁.     

FMS建模和形式化验证

提出了一种FMS的建模方法,此方法是基于时间自动机模型。运用模型检查工具UPPAAL来进行建模,仿真和验证。由于时间的因素被考虑到建模方法中,因此FMS的调度和控制问题可以被集成到这个模型中。在系统的行为被控制的同时,可以保证系统的性能指标。从而最优调度和最优控制可以得到检查和验证。     

基于虚拟现实技术的地球太空环境仿真

描述了一种地球太空环境的仿真,采用几何计算构建地球形状模型,将地球划分为128块（经线方向16块和纬线方向8块）,计算得到每块区域顶点坐标,法向量,纹理坐标;使用MipMap技术根据视点与每块区域距离变化选择不同精度纹理粘贴;实时判断该区域的可见性,剔除不可见区域减少绘制开销;并采用cg和NormalMap技术将normal图与地球纹理图进行处理,实现地球表面的轮廓凹凸效果,同时添加云层纹理,得到了由地球纹理,云层纹理及NormalMap的多层混合纹理,达到比较逼真的效果;另外采用Billboard技术和纹理融合技术实现地球大气层光晕效果,使用了LensFlare技术实现太阳照射效果,最后采用skybox技术实现星空背景效果。

Abstract：

A simulation of earth and space environment was describedr.The whole earth was cut into 128 parts,16 in longitude,8 in latitude,and the position of vertices,normal vectors,texture coordinate were computed by geometry.Different resolutions of texture were chosen according to the distance from the eye to the area presented by the technique MipMap.The unvisible parts were eliminated by judging the parts’ visibility in realtime.Using the techniques of Cg,NormalMap and the mixture of the textures of the earth,the clouds and the multi-layered clouds,the relatively vivid result for representing the surface of the earth was achieved.Moreover,the technique of Billboard,Lensflare,SkyBox and texture blending were used to show the shine of atmosphere,sunshine,and the background of space.     

基于雷达极化理论的弹丸飞行姿态电磁散射特征

针对用线极化天线测速雷达测量弹丸飞行姿态问题,利用电磁理论推导并分析了底部刻槽弹丸的姿态特征参数。首先由雷达电轴与刻槽弹丸对称轴之间的关系,建立弹体散射矩阵,得到散射场的粗略表示,说明刻槽测量姿态的原理;其次,利用理想导体上无限长窄槽的表面等效磁流的近似表达式,详细推导了凹槽散射的远场表达式;再次,比较了刻槽后平行极化与垂直极化的远区散射场,用解析法和数值法仿真了不同飞行姿态下刻槽对弹丸散射回波的调制作用并与实测数据进行了比较,数值仿真了姿态特征参数的单调性;最后,对姿态特征参数的增强方法进行了简要的讨论和展望。仿真结果表明,在一定章动角范围内,该姿态特征参数能够表征弹丸的飞行姿态,具有相对稳健性和单调性。     

移动机器人导航中噪声影响的仿真研究

基于行为的移动机器人在获取外界信息时不可避免地会引入噪声,给移动机器人的导航造成一定的影响。首先建立了一个考虑了噪声影响的基于行为的移动机器人的仿真实验系统,然后以机器人导航任务为例,定量研究均匀分布噪声和高斯白噪声对机器人导航效率的影响;同时讨论机器人运动模块间的两种组合方式——加权平均方式和加权最大方式在抑制噪声方面的作用。研究结果表明噪声使移动机器人的导航效率降低,完成导航任务所需的行程时间增加;加权平均方式比加权最大方式在抑制噪声方面效率更高,这对机器人运动模块的抑噪设计有良好的指导作用。     

制造系统的建模方法

本文阐述了基于ＣＩＭ－ＯＳＡ框架的集成化制造系统模。它的建模框架基于一个集成模型的四个建模视图：功能视图、信息视图、资源视图和组织视图。功能视图是以围绕中心的四个基本结构的建模方法来建立制造系统的功能与行为模型，四个基本结构分别是：事件、过程、作业和操作；信息视图是基于结构化的面向对象的模型以信息元素、对象视图和企业对象的形式表述事务数据与信息；资源视图描述制造系统的被动的和主动的资源；组织视图定义模型不同部分的责任和权力，以及以组织单元、组织细胞表示的结构。     

二维凸形组交并集合运算的显示算法

以二维凸形的几何性质为基础,提出了一个二维凸形组的交、并集合运算的解析显示算法.该算法首先计算出各个凸形间的交点,并判断各个点的出入特性,然后选择有效的交点和节点,并按一种特定的方式把它们连接起来,以生成所需的图形.最后运用此算法于雷达网探测范围的显示以及空中禁飞区的有效性分析,取得了较好的效果.     

Random testing for system-level functional verification of system-on-chip

In order to deal with the limitations during the register transfer level verification, a new functional verification method based on the random testing for the system-level of system-on-chip is proposed. The validity of this method is proven theoretically. Specifically, testcases are generated according to many approaches of randomization. Moreover, the testbench for the system-level verification according to the proposed method is designed by using advanced modeling language. Therefore, under the circumstances that the testbench generates testcases quickly, the hardware/software co-simulation and co-verification can be implemented and the hardware/software partitioning planning can be evaluated easily. The comparison method is put to use in the evaluation approach of the testing validity. The evaluation result indicates that the efficiency of the partition testing is better than that of the random testing only when one or more subdomains are covered over with the area of errors, although the efficiency of the random testing is generally better than that of the partition testing. The experimental result indicates that this method has a good performance in the functional coverage and the cost of testing and can discover the functional errors as soon as possible.     

基于微分博弈的政企救灾合作策略研究

为应对灾害事故频发,政府和企业合作救灾已经受到人们的广泛关注,但企业救灾过程中慈善行为的动机并不单纯.文章首先假设在政府和救灾企业组成的简单系统中,政府处于主导地位,政府和企业的救灾投入会产生慈善商誉,企业的救灾投入还会产生广告效应,消费者需求受到二者的共同影响;然后利用微分博弈理论,构建了政府和企业的3种微分博弈模型.研究发现,在一定条件下,成本分担契约可以实现政府、企业和系统整体效益的帕累托改善;在协同合作契约下,政府、企业和系统整体效益都是最优的.最后,通过算例分析证明了结论的有效性,并对相关参数进行了灵敏度分析,为政企合作协同救灾提供理论依据.     

顾客异质性渠道偏好下横向竞争对零售商混合渠道模式的价值

本文基于顾客渠道偏好和对不同零售商接受程度的双重异质性的视角,对垄断市场和零售商横向竞争市场下,零售商渠道模式的选择和渠道蚕食问题进行了研究.通过建立和解析相关的数学模型,给出了零售商选择混合渠道模式的条件及不同渠道结构下的最优决策,并通过对比研究和数值算例,分析了横向竞争对零售商渠道选择的价值.研究得出：首先,市场中不同类型顾客的比例及渠道偏好等特性对渠道模式选择、定价及利润有直接影响;其次,零售商横向竞争能够提升混合渠道模式的价值,且竞争者的竞争力越强,混合渠道模式的优势就越明显,横向竞争将削弱成本因素对零售商渠道模式选择的影响力;最后,网络渠道蚕食的负面影响可以通过智能的定价机制予以消除或减弱.     

欠驱动刚体航天器姿态稳定的时变控制方法

研究欠驱动刚体航天器姿态控制系统的稳定性问题。首先给出欠驱动刚体航天器的姿态动力学方程和用(w,z)参数描述的姿态运动学方程,根据所建系统模型的特点,设计相应的连续时变控制律,在控制律的设计中引入辅助变量v、v1和v2,利用平均方法对系统模型方程进行简化,基于退步控制设计v、v1和v2的控制律,利用两个轴角速度与失控轴角速度的交叉耦合关系对失控轴的姿态进行控制。数值仿真验证了所设计控制律的有效性。     

智能汽车环境感知与规划决策一体化仿真测试平台

为了解决智能汽车在虚拟仿真测试过程中存在的测试模块单一化、较难提供高密度高逼真交通流场景等问题,利用智能汽车仿真软件PreScan的环境感知仿真与规划决策开发工具箱MATLAB/Simulink,以及交通仿真软件Vissim快速生成高逼真环境车流的功能,搭建了智能汽车“软件在环”一体化测试平台。该平台可快速搭建智能汽车高逼真仿真场景,可快速有效地对智能汽车的环境感知与规划决策模块进行一体化仿真测试,还能综合评估智能汽车对交通流的影响。通过快速路汇入区仿真案例,验证了本仿真测试平台的有效性。     

党组织参与治理与企业创新 ——来自国有上市公司的经验证据

利用我国A股非金融类国有上市公司2007～2017年数据,以"双向进入""交叉任职"两个指标衡量党组织参与公司治理的情况,进而检验其对国有上市公司创新活动的影响.结果表明,党组织"双向进入""交叉任职"与企业创新投入呈显著负向关系,但与创新产出和创新效率呈显著正向关系.该结果表明,尽管党组织参与治理抑制了企业创新投入,...     

变刚度双足机器人半被动行走控制研究

为研究半被动双足机器人的平面稳定行走控制问题。以三自由度变腿刚度的双足弹簧-质点模型为对象,采用变刚度弹簧所提供的力和髋关节的转动力矩作为行走动力源,并采用拉格朗日方法建立了系统的动力学方程。通过PD控制器设计髋关节转矩进而对上体的旋转角度进行控制,通过反馈线性化方法分别设计了双足机器人在单支撑和双支撑阶段因变弹簧刚度产生的控制外力。在理论分析的基础上,进行了仿真研究。结果表明：文中研究的路径跟踪控制方法可以实现双足机器人在水平面的稳定周期行走并且具有较强的鲁棒性。     

基于经典贝叶斯方法的滤波模型参数估计

滤波模型作为一种主要的剩余寿命统计预测模型,其成功地工程应用很大程度上取决于参数的估计。而现代设备的昂贵造价、多次可靠性试验的不现实性导致了样本数据不足,这使得采用传统的参数估计方法不够准确。针对这种情况,首先利用专家对某些参数做出一定判断产生的主观数据对参数进行估计,然后,随着设备的投入运行和不断积累的客观数据,采用贝叶斯方法综合主客观数据进行参数估计。最后,通过案例和仿真算法表明了这种方法的优越性。