一种新型的本质矩阵解析分解算法

为了由本质矩阵分解出两摄像机的相对位姿,提出了一种新型的本质矩阵解析分解算法。首先,利用本质矩阵秩2的属性求出两摄像机间的平移量;然后,利用求解旋转矩阵方程组的方法求出两摄像机间的旋转量;最后,利用直接求取空间3D点成像深度的方法快速从四组分解结果中确定出满足空间3D点可见性约束的惟一正确解。实验结果表明,本文提出的分解算法不仅避免了对本质矩阵进行复杂耗时的奇异值分解运算,而且分解出的四组解析解具有直观且明确的几何意义,同时因为完全避免了景物结构的3D重建,大大简化了惟一解确定过程,降低了惟一解确定难度。     

文化播报简

应察哈尔学会邀请．韩国大型史诗音乐剧《双花别曲》在深圳、海口、广州三个城市巡演一个月后,于1月4日在北京全国政协礼堂落下了帷幕。此次巡演吸引了当地文化界、佛教界著名人士和观众的广泛关注,一路备受称赞,观众如潮,当大幕缓缓落下的时候演员和观众均依依难舍。