基于Fast Marching方法的多机器人追捕算法

多机器人系统的追捕-逃跑问题是人工智能领域一个非常重要的问题.本文为实现多追捕者协作追捕逃跑目标,提出了一种基于Fast Marching方法的多机器人协作追捕策略.追捕过程中,追捕者数量多于逃跑者的情况下,协助追捕者通过构造“活跃区域”与主追捕者的合作,实现一种压迫式的追捕策略.     

机器人部队运动多目标合作追捕算法

针对现有追捕问题只研究单个逃避者又附加了诸如逃避者的速度慢、视野小、只能随机逃避等使逃避者处于劣势或与追捕者轮流运动等额外条件的问题,研究了相同速度和视野范围的逃避者和追捕者同时智能运动时的机器人部队运动多目标的合作追捕算法．该算法根据入侵者的不同类型,机器人部队首先执行运动目标承诺生成算法,由不同数目的机器人协商动态组成追捕团队,追捕团队再按运动多目标合作追捕算法进行合作追捕．仿真结果表明,机器人部队能够高效地合作捕获智能逃避的入侵者,算法的低复杂性可以在复杂动态环境下实时实现．     

卫星定位移动目标监控报警系统

全球卫星定位系统(GPS)是一项高技术定位导航系统．利用它可以准确地提供固定或移动目标的准确位置，因此可以广泛地应用在军事、公安、航海及城市交通等方面。本文在讲述了GPS系统的基本组成、工作原理、主要特点的基础上，重点介绍了GPS与GSM移动电话网相结合的移动目标监控报警系统以及GPS与集群移动通信网相结合的移动目标监控报警系统，它们都在安全防范领域发挥着重大的作用。     

假如美军没有了GPS

如今,GPS系统是最为成熟的卫星导航定位系统,美军将GPS系统作为战场通信系统的主干,正因此,GPS网络在战争中,既可以是一个功能强大的武器,也可以是一个潜在的受攻击目标。也就是说,GPS系统也并非尽善尽美,也存在一些弱点。从理论和实践上看,对全球定位系统进行干扰绝非难事。     

全球定位系统(GPS)在道路运输领域的应用

GPS车辆监控调度系统融合了GPS、GIS以及GSM无线通信技术,能够实现对车、船等移动目标的精确定位、跟踪及控制.本文介绍了GPS在道路运输领域的一些基本应用.     

追捕逃逸型微分对策问题的识别域判别

研究了仿射非线性控制系统下的单目标两人追捕逃逸型微分对策问题,解决了该类控制系统在不等式约束区域上系统识别域的判别问题,给出了判别识别域的充分必要条件.首先利用生存理论及非光滑分析工具得到了仿射非线性控制系统的识别域判别定理,从而把对该非线性控制系统识别域的判别问题转化为求解凸不等式组的相容性问题.基于凸可行问题的求解方法给出了此问题的投影算法,并给出算法相应的收敛性定理.最后得到了仿射非线性系统下的两人追捕逃逸型微分对策问题的选择定理.     

陆基MMS中GPS/INS滤波器的探讨

陆基MMS(移动测图系统)是为满足现代工程建设和地理信息系统建立对数据采集的实时化和周期化要求而设计的3S(GPS,GIS,RS)集成系统.陆基MMS一般采用GPS(全球定位系统)和INS(惯性导航系统)的组合系统对载体进行定位,再由其它测图传感器获取载体与所测目标的相对空间位置关系,从而最终测取目标的地学空间位置.因此GPS/INS组合系统的精度对整个MMS的精度影响很大.目前,GPS/INS组合系统普遍采用卡尔曼滤波对两者的观测值进行滤波,但这种方法有不足之处.本文回顾了卡尔曼滤波在GPS/INS中的应用,提出了相应的改进方法,进而为改善MMS精度提出了举措.     

一种基于改进动态联盟算法的多机器人协作捕猎方法

多机器人协作捕猎,不仅需要解决目标搜索、追赶和避障等基本问题,还需要设计最优任务分配机制,构建高效追捕联盟,以便快速地捕获猎物。综合考虑机器人和目标之间的各种相关属性,定义量化标准,构造辅助决策矩阵,建立动态联盟。然后将基于生物刺激神经网络的追赶策略用于联盟形成后的追捕过程中。仿真实验表明该算法具有较高的围捕效率。     

捕食者追捕与食饵逃逸对共位捕食系统中物种共存的影响

基于元胞自动机模型,探讨捕食者追捕和食饵逃逸两种行为对共位捕食系统中物种共存动态的影响.结果表明:捕食者追捕能够扩大物种共存区域,但食饵逃逸能否提高共位捕食系统中物种的共存取决于两物种竞争与捕食能力的相互权衡关系.在捕食者占绝对优势以及竞争与捕食之间存在弱权衡关系时,食饵逃逸能够促进两物种的共存;而在食饵占有绝对优势以及两物种间强权衡关系时,食饵逃逸则使得物种共存变得更加困难.另外,模拟结果显示,捕食者追捕与食饵逃逸对物种共存与种群密度产生不对称性效应:捕食者追捕对系统产生的影响较食饵逃逸行为更为显著.     

多机器人追捕-逃跑问题对策模型的研究

在机器人的研究领域里,多机器人的协调与合作成为了一个非常重要的课题。在这其中,分布式多机器人系统中的机器人之间相互协调与合作的典型问题就是追捕-逃跑问题。基于对策论的原理,针对多机器人的追捕-逃跑问题展开了研究,并将追捕-逃跑问题按空间、时间离散化后转为一个对策模型。     

基于活跃区域的多机器人分层追逃算法

提出一种基于活跃区域的多机器人分层追逃算法,根据追捕时间及效率将多个追捕者和逃跑者分派到多个单一的双人追逃方案中,在追捕者多于逃跑者的情况下形成协作追捕者.协作追捕者观察需要其追捕的追逃者当前的运动曲线方程,利用快速推进法计算逃跑者未来的活跃区域,并根据该活跃区域执行压迫式追捕.通过对追捕者和逃跑者采用不同的策略进行仿...     

自利Agent追捕联盟生成算法

多Agent合作追捕是多Agent系统研究的经典问题,在机器人等领域具有重要的应用前景。文章提出了面向任务的自利Agent联盟生成算法,该算法能同时处理多个不同类型的逃跑Agent的任务分配问题;因为追捕Agent和逃跑Agent速度相等,追捕联盟成员位置的分布十分关键,所以提出了基于贡献度的联盟成员选择策略;同时为了较好地体现追捕Agent的自利性,定义了需求度作为自利性的度量,解决了冲突协商且有利于资源的优化配置。通过与经典拍卖算法的比较表明,该算法显著提高了追捕成功率。     

基于GIS平台的道路交通管理调度服务网系统

移动目标监控系统利用了GPS、GIS和通信技术，对移动目标进行实时跟踪，及时监视特定目标位置、速度和移动方向，在公安社区管理领域显示出广阔前景。本文介绍厦门地区建设GPS移动目标定位的GIS平台道路交通管理指挥调度系统，并立足系统设计平台，论述基本构成并对数字通信、差分动态定位数据处理、计算机电子地图制作处理等作几点建设性论述。     

基于短期预测的追捕方法

针对具有安全区的追捕逃避问题,抛开参与人是否理性的假设,提出了一种基于短期预测的追捕方法.由参与人短期内状态空间有限和伪蒙特卡罗方法原理阐述了进行短期预测的可行性.追捕方法的流程为:追捕方先根据物理条件限制预测双方的短期状态;根据反映对抗态势的特征计算出对手处于某状态时自身某状态的收益,并由此进一步获得针对同时刻对手各个状态的自身某状态的综合收益;估算出自身各个预测状态的综合收益后,选取某个状态作为短期目标,执行能到达该状态的行为.结合足球机器人一对一对抗的实践进行了仿真,结果表明该方法有效.介绍了在自主式足球机器人上应用基于短期预测的追捕方法的初步实验,证实该方法具有一定的实际应用价值.     

基于GPS/GIS的公共安全监测系统的研究

GPS技术在公共安全监测领域中的应用正向高精度、实时化和自动化的方向发展.GPS公共安全监测不仅注重结果,还要分析产生变形的原因.要实现这一目标,就需要借助于GIS的空间分析功能,即需要建立一种基于GPS/GIS的公共安全监测系统.研究了GPS监测的似单差数学模型和算法流程,由于该模型只用到L1载波相位观测值及伪距,因此可适用于单频接收机,从而降低监测成本.同时,结合GPS公共安全监测的特点,提出了GPS/GIS公共安全监测系统的技术路线.     

崇仁沙洲测区GPS网的设计与应用

本文首先介绍了GPS系统的组成及GPS网的布设原理，然后结合实例对GPS在控制网中的应用进行了分析研究，给出了几种GPS网的布网方法，最后通过崇仁沙洲测区GPS网的具体应用，探讨了GPS网布设的中在应注意的几个关键问题，以此利用最小的人力物力损耗来完成测量目标，具有一定的应用价值。     

利用多台GPS测量运载平台三维姿态的方法研究

传统的光学测量目标姿态的方法,易受到摄影距离的限制和环境条件的影响,应用局限性较大。基于高精度GPS测量系统的优点,研究在运载平台上安装三台GPS接收机确定目标三维姿态的方法,并给出精度估计方法。目标姿态测量在外测事后数据处理中有重要的实际应用价值,为目标测量的跟踪部位不一致的修正提供了支持。     

位置差分GPS定位系统

介绍一种新的差分GPS方法,既位置差分法.在目标用户监测系统中,利用这种方法,用户可以简单地使用GPS OEM接收机将位置数据发送到监测中心.在监测中心对用户的位置数据进行差分修正,给出与伪距修正同样的高精度用户位置数据.短基线的实验可以提供2～5 m(2drms)的用户定位精度.使用位置差分法将减少目标位置监测系统的造价,使目标用户设备简单、造价低,而且重量轻(因为在军事上对于目标携带设备的重量要求往往很苛刻).     

一类含有时滞与扩散的捕食—追捕系统的持续生存

运用比较定理和一些迭代技巧,讨论得到了一类含有时滞与扩散的捕食-追捕系统的持续生存。     

基于WIFI通信的目标识别与定位系统

当今,物联网开始向可视化、智能化及数字化的方向发展,将WIFI, GPS, RFID引入物联网中可以有效提升物联网技术的信息化。本文主要以集装箱系统的设计为例,来分析基于WIFI通信的目标识别与定位系统的设计方式与实现方法。整个系统需要由特征信息标签、系统终端、GPS定位系统、数据管理终端组成。其中,系统终端的开发与研究是核心。