耦合分布式系统多线程任务管理算法

针对耦合分布式系统中多个计算任务以不同的线程运行在单一计算结点的情况,提出了一种多线程计算任务管理算法.该算法能满足耦合分布式系统协同仿真的要求,并提高分布式系统计算资源的利用率,平衡耦合器负载,满足大规模仿真计算的要求.     

数控车床仿真系统中指令解释器的设计与实现

针对车床仿真系统指令解释器的瓶颈问题, 开发设计一种快速、 高效、 合理的指令解释器, 并给出了指令解释器的分析设计过程, 结合更合理的指令存储模式, 实现了快速有效的词法、 语法、 语义检查和高精度直线型和圆弧型的解释过程. 实验结果表明, 该解释器指导的车床仿真系统在执行速率、 切割精确度及合理性上都
有一定改进.     

一种异步多线程的Web数据流高效处理模型

提出并实现了异步多线程的Web数据流高效处理模型．主要工作包括：(1)分析了传统web数据流处理模式并发处理机制的不足,用大流量并发请求和复杂数据流环境的实验揭示了传统模式的弱点;(2)提出了一种新的基于分而治之思想的多线程缓冲处理模型MTBP(Multithreads-buffering Processing Model),它利用异步处理机制高效灵活地处理各类复杂的web数据流;(3)提出了MTBP模式用于处理并发可串行化事务的调度算法CSTS;(4)实验验证MTBPCSTS对大量并发数据流请求的处理速度提高到2倍以上,对复杂数据流处理的响应速度提高到1个数量级以上．     

一种同时多线程指令队列竞争缓解策略

同时多线程结构利用线程级并行和指令级并行的优势,提高了指令吞吐率,但线程对关键资源（如指令队列）的竞争会削弱这种优势,造成资源浪费,又会降低处理器性能。提出了指令队列利用参数,通过分析指令队列利用率与处理器性能的关系,用实验评估了在四线程情况下,典型静态指令队列竞争缓解策略（如Dwarn、2OP_Block、Static）及其组合对处理器性能的影响。给出了load依赖链模型,分析了基于load依赖链的基准程序线程特性,提出了一种结合线程特性的指令队列竞争缓解策略。实验结果表明,该策略能够加速执行指令吞吐率较高的线程,通过提升此类线程的性能使整体指令吞吐率进一步增加。     

一种实现多线程的方法

多线程是现代操作系统有别于传统操作系统的重要标志之一。本文阐述了多线程机制，给出用Windows 32位应用程序接口实现多线程的具体过程。     

一种新的力—位混控机器人工作任务描述方法

影响力－位置混合控制和机器人人工业应用的主要障碍之一,在于其工作任务的描述复杂,对使用人员的要求比较高,本文提出了一种新的工作任务描述方法,该方法建立在机器人的微运动描述之上,使描述工作由获得控制参数变成分析微运动组成,大大降低了任务描述难度,可使操作者较方便地描述机器人的工作任务。     

一种嵌入式硬件多线程处理器的研究

提出了一种基于同时多线程技术的硬件多线程处理器设计.通过处理器内部的硬件机制来完成对多线程的调度管理,实现基于硬件的时间片轮询多线程调度机制.最大程度地减少操作系统中关于线程调度的开销,提高处理器执行多用户线程时的整体效率,简化了用户在多线程条件下的编程复杂度,增强了多线程运行环境下处理器对线程的保护.     

快速排序异步并行算法的多线程实现

分析快速排序异步并行算法的排序过程,给出快速排序异步并行算法的多线程实现方式,指出算法多线程实现的特性。     

一种基于多线程的RFID读写中间件

RFID中间件是阅读器和企业应用程序之间的重要平台,应用程序使用中间件提供一组通用的接口,实现RFID标签数据的读取。从多线程角度设计了一种读写中间件,实现数据读写、处理、指令传送等任务之间的同步,提高了读写效率。     

一种基于网络管理软件的多线程轮询模型

在规模不断扩大的网络中,网络设备越来越多,这就要求必须通过网络管理软件来管理,而且为了保证设备状态实时性,对软件的设计要求较高.提出了一种网络管理各种设备轮询的多线程模型,该模型能以相对较少的占用硬件资源来尽可能多地完成轮询功能,并且非常灵活.经过编程并实验,验证了这个方法的有效性和正确性.     

"计算机辅助教学"与"机器人辅助教学"

围绕着提高教学质量、深化教育改革等问题论述了人工智能技术、计算机辅助教学和机器人辅助教学在教育领域中的应用;并探讨了培养学生动手实践能力的有效手段以及教育工作者与科技工作者今后进一步的努力方向.     

家禽智慧养殖农场自主投料机器人任务路径规划算法

为了解决家禽智能养殖场饲养环境差、喂养不及时、劳动力需求大等问题,投料机器人的开发迫在眉睫,而路径规划算法的研究是开发饲养机器人的重要环节。饲喂机器人的能耗是路径规划过程中关注的重要内容之一。投料机器人的总重量在投料过程中一直在变化,以最短路径行驶并不意味着其能耗最小,因此需要找到一条最合适的路径而不是最短的路径来使得投料机器人行驶能耗最小。针对以上问题,提出对一定数量的缺料饲料桶采用分支定界算法规划出一条能耗最小的路径;通过最短边集优先选取结合序列不等式方法计算出投料机器人行驶的能耗下界,通过基于Christofides启发式算法计算出投料机器人行驶的能耗上界,同时计算并证明能耗上界与最优能耗的最坏比界。通过在投料机器人的工控机上的运算结果表明：相较于其他求解能耗上下界的方法,所提出方法的求解结果更加精确,能够保证分支定界算法的求解速度更快,同时分支定界算法能快速地求出投料机器人的能耗最小的行驶路径,相较于其他算法而言求解能力更强。     

反导作战任务分配方法

为充分发挥反导体系的作战能力,探讨了多任务与多资源的多属性匹配问题。以任务为中心进行反导任务分配,给出了多任务分配问题的描述。结合反导资源作战使用的实际情况,分析作战任务和资源的多维属性。通过引入资源能力负载系数,定义任务需求与资源能力之间的矢量距离。以资源冗余和最小化协同负载策略为优化原则,建立了任务分配数学模型。借鉴和改进多维动态列表规划算法的思想,设计了具体的求解步骤,确定了任务选择资源的优先级。通过案例分析,验证了所提方法的适用性。     

自动烹饪机器人

根据中式菜肴的烹饪原理对烹饪步骤和动作进行了分类,综合各种动作的特点,将烹饪划分为4个模块:送料模块、中间出料和送回模块、烹饪模块以及火控模块,各模块由相应的动作机构实现.自动烹饪机器人包括送料机构、中间出料机构、锅具动作机构、划散机构、火控系统和控制系统.实验验证表明,该自动烹饪机器人可以在预定的程序下完成大多数中式菜肴特别是炒菜类菜肴的烹饪,并将成为迈向烹饪自动化的关键一步.     

Robot Calibration Using Active Vision-based Measurement

This paper presents an efficient robot calibration method with non-contact vision metrology. Using the coplanar pattern to calibrate camera made the active-vision-based end-effector pose measurement be a feasible and cost-effective way. Kinematic parameter errors were linearized and identified through two-step procedure, thus the singular and non-linear condition was overcome. These errors were then compensated using inverse model method. The whole calibration process is flexible, easy to implement and prevents the error propagation from the earlier stages to the later ones. Calibration was performed on MOTOMAN SV3 industrial robot. Experiment results show that the proposed method is easy to setup and with satisfactory accuracy.     

厚板双面双弧焊机器人任务规划及仿真

针对低合金高强钢厚板生产效率低下,采用双面双弧不清根焊接工艺为实现机器人智能化焊接提供了可能.采用离线仿真结合集散控制实现了多种焊接方法、多个任务和多种机器人复杂焊接系统的集成.通过建立指令目录实现了多机器人编程指令的管理,设置指令目录的指令执行条件实现机器人间运动时序关系的控制,最终实现了多机器的编程与仿真.建立集中控制中心,根据工艺要求和机器人执行条件对多任务进行规划管理,实现厚板双面机器人自动化焊接任务.     

基于遗传算法的两足步行机器人步态优化

将具有２４ 个自由度的机器人ＪＦＨＲ简化为７ 连杆机构,建立了描述机器人姿态的位置向量．用三次多项式拟合机器人髋关节和踝关节的位置轨迹,并通过动力学模型建立能量消耗表达式,得到能量最优的步态,即多项式系数的获得就可以表示为一个多变量最小值的优化问题,最后应用遗传算法（Ｇｅｎｅｔｉｃ Ａｌｇｏｒｉｔｈｍ , ＧＡ）获得最优解．在ＧＡ设计中,将每一个需要优化的参数用１０位二进制数表示,种群中染色体的个数为５０,演化的代数固定为１００,杂交率和变异率分别定为０．８和０．０４．对平地步行和斜坡步行进行了仿真．     

机器人运动学逆的并行算法

对普通的运动学求逆方法进行了改进,使求逆运动学不必调用正弦和余弦超越函数;提出了一种查表法代替反正切运算,从而使求每个关节角的时间减少 895 μs,因而使整个求逆过程减少运算时间 5.37 ms。为了进一步减少运算时间,本文采用 4 CPU分二级并行求逆运算,并采用任务分配式方法,最后将求 CinCinnati 机器人运动学逆时间由普通方法的 20.272 ms 降至 4.907 ms。4CPU 二级并行运算还能使求机器人关节角速度和角加速度的运算时间降至单 CPU的 1/3。     

一种可调节动态任务调度算法

提出了适于异构环境独立任务调度的可调节动态调度算法(AS算法)。该算法以任务与处理机的执行时间和完成时间作为参数共同构造任务调度顺序的衡量值,其中二者所占的比重能进行适当调整。AS算法克服了Min-min算法单纯追求局部最优的局限性,更适合异构环境。实验结果表明AS算法可以有效地降低调度跨度,其性能比Min-min算法有所提高。