环形MR—TMD半主动控制的研究

本文讨论了在TMD质量块上安装磁流变驱动器的一种控制装置,根据一定的半主动控制算法,得出所需的半主动控制力,通过调节磁流变阻尼器的参数来调节MR驱动器的控制力,实现对结构的半主动控制．     

基于功率流的结构半主动瞬时控制算法

导出了一种基于功率流的结构半主动瞬时控制算法 ,其基本原理是保证在控制力作用的每一个时间段控制力吸收的功率大于零 .并以在相邻主 -从结构间设置半主动控制装置来减小主结构振动为例 ,分析了该控制算法的有效性 .还给出本算法与传统的二次线性控制算法的数值结果比较     

基于功率流的结构半主动瞬时控制算法

导出了一种基于功率流的结构半主动瞬时控制算法，其基本原理是保证在控制力作用的每一个时间段控制力吸收的功率大于零。并以在相邻主－从结构间设置半主动控制装置来减小主结构振动为例，分析了该控制算法的有效性。还给出了本算法与传统的二次线性控制算法与传统的二次线性控制算法的数值结果比较。     

结构振动的变阻尼半主动遗传控制算法

提出结构振动的变阻尼半主动遗传控制算法、针对变阻尼半主动控制的特点,建立新的性能指标泛函,采用遗传控制算法直接在控制力解空间进行全局寻优,逐步搜索到满足变阻尼半主动控制约束拼使性能指标趋于最小的控制力,从而实现了结构振动的变阻尼半主动最优控制,算例仿真表明,采用变阻尼半主动遗传控制算法,控制效果明显,是一种 的结构振动控制策略。     

主动式动力吸振器的振动控制研究

从能量角度分析主动式动力吸振器的工作原理,推导出系统的振动响应和主动控制力系数表达式.通过算例,分别绘出了主动控制力系数、主动控制力、结构振幅与外激励频率之间的关系曲线.研究表明,主动式动力吸振器的控制频带范围较宽,主动控制的能量转移对控制结构振动效果较明显,且系统转移的能量随主动控制力的增大而增大.     

主动悬架系统建模及力跟踪控制

以提高平顺性为目的,对主动悬架系统建模及力跟踪控制进行研究. 主动悬架控制结构由外环及内环两部分组成:外环根据车辆模型状态量及路面扰动情况计算最优控制力,内环体现系统作动器动力学特性,并对外环产生的最优控制力进行跟踪. 针对内环系统特点,建立油气主动悬架作动器线性化模型并运用PI控制算法控制跟踪误差;外环系统采用LQG控制输出最优控制力. 仿真结果表明,与被动悬架相比,采用力跟踪方式的主动悬架系统能够有效改善车辆平顺性,并能够较好跟踪外环控制产生的最优控制力.      

拱型结构振动控制的探讨

将控制技术运用到拱型结构的振动控制中,运用单点和多点控制方法,将主动控制力表示为位移,速度和加速度的纯性函数在频率域内探讨了拱型结构某些关键部位的加速度频率响应随南运动频率变化情况,研究了主动控制力参数对加速度响应的影响,并对带有主动控制装置的拱型结构在随机激励作用下的响应进行分析,     

对跨海桥梁震浪响应的半主动控制策略

建立了桥梁震浪响应的磁流变液阻尼器(MRD)控制方程,首先将MRD在下一时刻的出力预测值作为半主动控制系统的限界约束,并构造适合MRD的剪切型最优(CO)半主动控制目标函数;然后基于精细积分法把MRD半主动控制策略等效为一列在附加限界约束内使目标函数取最小值的方程组;最后利用可靠区理论求解方程组得到MRD的半主动控制力.以一座三跨跨海公路连续梁桥为工程背景,分别对其在未控制、TRIO半主动控制、CO半主动控制和线性二次型最优(LQR)主动控制下的各评价指标进行了数值计算.结果表明:提出的TRIO半主动控制策略在降低桥梁震浪响应方面比传统的CO半主动控制的效果显著;TRIO半主动控制的MRD控制力峰值逼近LQR主动控制的,对外界能源的利用率比LQR策略的要高得多.     

用递阶控制思想改进基于结构的神经网络模型

分析了基于结构的神经网络建模方法，应用递阶控制的思想对基于结构的神经网络模型进行了改进．在原模型中增加了一个协调器，对每一时刻各子系统输出修正后再进行下一时刻计算．建立了52SFZ-140—270B型液压缓冲器基于结构的神经网络模型．测试结果表明，改进后的模型减小了子系统误差及子系统间的相互影响，提高了系统的整体模型精度．     

基于区域极点配置的隔震换能控制

隔震换能控制系统是一种新型半主动控制方式,具有隔震换能和主动控制的双重功能,既避免了传统主动控制需要提供主动控制能源所带来的控制成本高、可靠性不易保障的问题,又克服了传统半主动控制控制力局限性较大,影响控制效果的不足．理论分析及试验研究表明,换能器的换能效率与其相对位移、蓄能器的参数等因素有关．将隔震换能装置布置于隔震层,并将控制器安装在结构的顶层,以提高换能效率和结构的控制效果．采用区域极点配置,应用线性矩阵不等式求解方法,设计了便于工程应用的鲁棒控制器,兼顾了系统不确定性因素的影响和控制性能指标的要求．     

用试验验证抗滑稳定计算新方法

通过对三峡大坝左岸厂房3#坝段抗滑稳定试验成果的分析，并与用块体单元法计算的进行比较，可以认为弹塑性块体单元法是一种分析岩体稳定性的较好方法。     

基于能量法的结构瞬时最优控制的参数影响

基于瞬时最优控制方法和能量法的基本原理研究,推导出瞬时最优控制算法的能量平衡等式.进行基于能量法的瞬时最优控制算法的参数分析,考察时间间隔对结构动力反应以及结构能量分配的影响.结果表明:时间间隔增大会使结构的位移和速度响应减小,对加速度反应的影响还与结构自振周期相关;对能量分配的影响也随之减小;控制力和控制能与时间间隔和位移或速度的综合作用相关,时间间隔越大,输入地震动能量受结构周期影响越小.     

组合结构弹塑性分析的加权残数法

本文从建立结构微分方程着手,经过一系列数学处理,得出了组合结构弹塑性分析的加权残数法,实例计算证明这种方法简便、可靠、精度较高.     

机器人多指协调操作中抓取力的实时控制

提出了一个通用的抓取力实时控制算法．推广了抓取力的定义,探讨了抓取力存在性．定义了最优抓取力,给出了计算最优抓取力的具体算法．其核心是把抓取力的大小与方向分开处理,在抓取规划阶段确定抓取力的方向,在任务操作时仅调整抓取力的大小,而方向保持不变．该算法能很好地满足协调操作中力控制的实时性要求．仿真结果显示了其优越性．     

时延力觉临场感遥操作机器人系统预测控制研究

通讯时延是造成力觉临场感遥操作机器人系统不稳定和操作性能下降的关键因素 ,针对时延问题 ,提出了一种适用于时延力觉临场感遥操作机器人系统的广义预测控制方法 ,该方法通过预测控制器产成实时的预测力反馈以消除时延的影响 .此外 ,为使该方法应用于遥操作机器人未知环境作业 ,本文采用AUDI辨识算法对环境模型进行辨识 .构造实验系统 ,通过实验验证了该方法的有效性 .     

人工智能在机器人力控制系统中的应用研究

鉴于以往在机器人力控制中存在某些不足 ,将人工智能方法引入基于力传感器的机器人力控制中 ,尝试利用模糊控制理论与阻抗控制策略相结合对机器人进行更有效的力控制 .给出了系统的硬件结构 ,设计了力控制器 ,最后根据具体实验得出实验结果 .为解决机器人力控制问题提供一种新的方法 .     

在未知环境下基于模糊预测的力/位混合控制方法

针对机器人在形状未知的接触环境表面上进行柔顺力控制的问题,在传统的力/位混合控制模型中采用一种模糊预测算法.此算法利用机械手末端与环境已产生的接触轨迹和运动方向,通过三种预测因子(满意度因子,曲率适应因子,参考比例因子),预测并调整未来采样时刻的力/位混合控制模型中的期望轨迹.每次预测时首先对以前的预测进行评估,同时考虑环境曲率和刚度变化的特点.此预测算法还可以应用于阻抗控制模型中.仿真证明,这种方法可以在不同的控制模型中取得较好的力控制效果,对未知环境的变化具有较强的适应能力.     

结构碰撞的动力学研究及应用

针对均质自由梁坠撞时局部发生较大的弹塑性变形而引起的材料非线性,提出了自由梁坠撞过程的力学模型,利用弹塑性有限元法模拟出了碰撞部位的非线性弹簧的力学特性曲线,求出了坠撞响应并可将此法推广应用于多体系统的坠落碰撞问题求解。     

构建新包空间的多示例学习方法

针对已有神经网络方法采用示例决定标记从而导致多示例学习(MIL)中包结构信息丢失的问题,提出了一种新的RK_BP多示例学习方法.在示例空间,首先采用粗糙集对其进行属性约简;然后进行K均值聚类,利用聚类点构造新包空间;在新空间中,利用误差反向传播神经网络算法进行分类.在多个测试数据集上对算法进行测试,结果表明该算法可有效解决已有神经网络方法包结构信息丢失问题,明显提高分类性能.